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基于微软机器人软件MSRDS的自主机器人的编程和仿真学生姓名 尹剑波 指导教师 张力三峡大学机械与材料学院1 课题来源 Lego Mindstorms（乐高机器人）是集合了可编程Lego砖块、电动马达、传感器、Lego Technic部分（齿轮、轮轴、横梁）的统称。Mindstorms起源于益智玩具中可编程传感器模具（programmable sensor blocks）。第一个Lego Mindstorms的零售版本在1998年上市，当时叫做Robotics Invention System (RIS)。最近的版本是2006年上市的Lego Mindstorms NXT。 许多语言都能对Mindstorms进行编程，包括Logo、Basic、Java的衍生版、Smalltalk和C语言。Computer Clubhouses是专注于Mindstorms编程的网站。 LEGO MINDSTORMS Robotics Invention System（以下称为乐高机器人套件），是针对12岁以上的小孩或大人，对机器人有兴趣（或者启发自动控制教育）的教育玩具。这项产品计划始于1986，由丹麦乐高公司和美国麻省理工学院的媒体实验室（Media Lab）进行的一项「可程式积木（Programmable Brick）」的合作案。2 研究的目的和意义 在制造业中，工业机器人甚至已成为不可少的核心装备，世界上有近百万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在各条战线上。机器人的出现是社会和经济发展的必然，它的高速发展提高了社会的生产水平和人类的生活质量。 服务机器人可以为您治病保健、保洁保安；水下机器人可以帮助打捞沉船、铺设电缆；工程机器人可以上山入地、开洞筑路；农业机器人可以耕耘播种、施肥除虫；军用机器人可以冲锋陷阵、排雷排弹……在现实生活中有些工作会对人体造成伤害，比如喷漆、重物搬运等；有些工作要求质量很高，人难以长时间胜任，比如汽车焊接、精密装配等；有些工作人员无法身临其境，比如火山探险、深海探密、空间探索等；有些工作不适合人去干，比如一些恶劣的环境、一些枯燥单调的重复性劳作等 如果用传统的方式学习制作机器人，我们得先学习电脑基本概论，接着要了解电子电路、数位逻辑和微处理器，才能制作出基本的微电脑控制电路。然后还要学习汇编语言（Assembly）或C语言，撰写微处理器的程序…对了，也许最麻烦的是机械结构，我们得决定要用步进马达还是一般的直流马达，不同的驱动形式，信号的驱动和回馈处理方式也不一样；而且即便是采用最单纯的轮胎或履带作为行走方式，也可能要搭配各种齿轮来调配扭力和速度。想到要学习、DIY这么多东西，很多对自制机器人怀抱憧憬的业馀玩家，满腔热血到此就凉了大半截。乐高机器人组合里面，包含RCX、两个马达、两个触控感测器和一个红外线感测器，各种大小的轮胎和履带，以及数种规格的齿轮和滑轮，当然还有各种积木，帮我们解决了电子电路和机械结构的问题。剩下的「撰写程序」部分，乐高公司（或者说MIT研究人员）也替它开发了一套视觉化程序编辑工具，叫做RCX Code。就像堆积木一样，RCX Code的使用者只要把各种代表不同程序逻辑的「积木」在屏幕上堆起来，就能完成RCX的程序。程序撰写完毕后，通过过套件提供的红外线装置，即可把程序传入RCX。乐高机器人组合里面，包含RCX、两个马达、两个触控感测器和一个红外线感测器，各种大小的轮胎和履带，以及数种规格的齿轮和滑轮，当然还有各种积木，帮我们解决了电子电路和机械结构的问题。剩下的「撰写程序」部分，乐高公司（或者说MIT研究人员）也替它开发了一套视觉化程序编辑工具，叫做RCX Code。就像堆积木一样，RCX Code的使用者只要把各种代表不同程序逻辑的「积木」在屏幕上堆起来，就能完成RCX的程序。程序撰写完毕后，通过过套件提供的红外线装置，即可把程序传入RCX。 3国内外现状和发展趋势、学术动态 截止到2009年底，Microsoft Robotics Studio 目前已经发展到Microsoft Robotics Developer Studio 2008 R2 的最新版本。不过，他与过去的几个版本，都是由几个底层的组件与服务元件所组成的机器人应用开发套件。除了LEGO MINDSTORMS套件之外，乐高公司还针对教育机构发售一种称为/view/214773.htmROBOLAB（姑且翻译成「机器人实验室」）的套件，里面包含更多感应器（例如，压力、音量、温度检测），以及连结视讯摄影镜头（并不限于乐高自己的Vision Command产品）并提供视觉辩识功能，更特别的是，它的软体还具备资料分析、比较和图表绘制功能，对于教学实验尤其重要。ROBOLOAB软体也能透过网际网路连结到ROBOLAB Se