基于电压控制的紧凑型伺服驱动转矩控制的直流伺服电动机.docVIP

基于电压控制紧凑型伺服驱动转矩控制的直流伺服电动机摘要基对电压控制建议和调查一种新的扭矩控制直流伺服电机的。过分析了转矩控制系统组成直流伺服电机，减速齿轮和扭矩传感器，它结果表明，转矩控制的电压控制是可行的。它也可以消除静态误差输出扭矩和干扰的干扰力矩如减少齿轮摩擦。伺服1、导言为了由机械系统实现微妙的议案，如手指抓住一个物体，理想力接触表面的机械手等，力转矩控制是必不可少的。另一方面，小型和轻型伺服驱动器所需要的是许多自由度的一体化机械系统。本文中，作为一个解决这些方案，基于电压转矩控制直流伺服电机与减速器是一种使用最广泛的驱动器。此外，一个简单而紧凑的伺服驱动器是转矩控制驱动器。转矩控制实验利用伺服驱动器。扭矩控制方法的直流伺服电机已设立直接电流控制输入电流如直接驱动马达。虽然开环电流控制，这并不需要电流传感器矩控制驱动器干扰力矩如减齿轮。用扰动观测器电流控制[ 3 ]力传感器不需要。然而，精确模型的摩擦是非常难以是必需的。用扭矩反馈速度控制伺服驱动器[ 1 ] [ 2 ] 。该伺服驱动器的复杂性和因为它包含了控制器和内部电流控制器。驱动器复杂和的伺服驱动器。2、转矩控制直流伺服电机为了调查基于电压控制的可行性转矩控制，转矩控制系统组成的直流伺服电机，减速齿轮和扭矩传感器图1。 图1转矩控制系统首先直流伺服电机是一系列阻力和反电动势（电动力）。根据这一模型， 式