学位论文-—棒料抓装机械手的设计.docVIP

毕业设计 目 录 中文摘要 3 英文摘要 4 第一章 绪 论 5 1.1 工业机械手 5 1.1.1 工业机械手概述 5 1.1.2 选题背景 6 1.1.3 设计目的 6 1.2 机械手的组成和分类 7 1.2.1机械手的组成 7 1.2.2机械手的分类 10 1.3 国内外发展状况 12 1.4 课题的主要要求 13 第二章 手部结构 14 2.1 手部结构设计 14 2.1.1概述 14 2.2手部计算 16 2.2.1 驱动力的计算 16 2.2.2夹紧缸驱动力计算 18 2.3 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 18 第三章 腕部结构 19 3.1腕部的结构设计 19 3.1.1概述 19 3.1.2 腕部的结构形式 20 3.2手腕驱动力矩的计算 20 第四章 臂部的结构 22 4.1 臂部设计的基本要求 22 4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 23 4.2.1 手臂的典型运动机构 23 4.2.2 手臂运动机构的选择 23 4.3 手臂直线运动的驱动力计算 23 4.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 23 4.3.2 手臂惯性力的计算 25 4.3.3 密封装置的摩擦阻力 25 4.4 液压缸工作压力和结构的确定 26 第五章 机身的设计计算