【北航无人驾驶飞行器设计研究所】开源飞控知多少.docVIP

【北航无人驾驶飞行器设计研究所】开源飞控知多少 李大伟 北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所 副教授 杨炯 北京航空航天大学 无人驾驶飞行器设计研究所 工程师 在纷繁复杂的无人机产品中，四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、成本低廉等优势，最先进入了大众的视线。但是，这种飞行器对飞行控制能力的要求是最高的，因此它刺激了大批基于MEMS传感器的开源飞控的出现。 开源（Open Source）的概念最早被应用于开源软件，开放源代码促进会（Open Source Initiative）用其描述那些源码可以被公众使用的软件，并且此软件的使用、修改和发行也不受许可证的限制。每一个开源项目均拥有自己的论坛，由团队或个人进行管理，论坛定期发布开源代码，而对此感兴趣的程序员都可以下载这些代码，并对其进行修改，然后上传自己的成果，管理者从众多的修改中选择合适的代码改进程序并再次发布新版本。如此循环，形成“共同开发、共同分享”的良性循环。 开源软件的发展逐渐与硬件相结合，产生了开源硬件。开源硬件的原则声明和定义是开源硬件协会(Open Source HardWare Association,OSHWA)的委员会及其工作组，以及其他更多的人员共同完成的。硬件与软件不同之处是实物资源应该始终致力于创造实物商品。因此，生产在开源硬件(OSHW)许可下的品目（产品）的人和公司有义务明确该产品没有在原设计者核准前被生产，销售和授权，并且没有使用任何原设计者拥有的商标。硬件设计的源代码的特定格式可以被其他人获取，以方便对其进行修改。在实现技术自由的同时，开源硬件提供知识共享并鼓励硬件设计开放交流贸易。 开源硬件(OSHW)定义1.0是在软件开源定义基础上定义的。该定义是由Bruce Perens和Debian的开发者作为Debian自由软件方针而创建的。开源硬件必须符合以下条件： 第一，文档同时发布。硬件必须与包含设计文件的文档同时发布，并且必须允许对于设计文件的修改和分发。文档必须包含设计文件，不允许故意在设计文件中进行模糊描述。不允许使用中间格式，或生产用文件替代设计文件。许可可要求开放格式的全文设计文件。 第二，许可范围。硬件文档中，如果硬件设计不是全部在许可条件下发布，必须明确说明设计的哪些部分在范围之内。 第三，必要的软件。如果被许可的设计需要软件、固件或者其他硬件设计完成其重要功能所需要的条件时，许可可要求以下任意一条件得到满足： A．设计与其之间的接口需要补充充足的文档。这样可通过文档简单地编写开源的、完成其重要功能所需的软件。 B.必要的软件需在OSI推荐的开源许可下进行发布。 第四，衍生品。许可应允许修改版本和衍生品，并且允许它们在与原始品同样的许可条款下进行分发。许可应允许制造、销售、分发、使用利用设计文件生产的产品，并允许设计文件本身和其衍生品。 第五，自由再分发。许可应不限制任何团体销售或者发放工程文档。许可不得对此种销售收取使用费或者其他费用。许可不得对衍生品的销售收取使用费或者其他费用。 第六，归属权。许可可要求在分发设计文件，生产产品或其衍生品时，衍生文档和设备相关的版权声明中提供原许可者归属权。许可可要求正常使用设备的最终用户能够获得该归属权信息，但不可以要求特定的显示格式。许可可以要求衍生品包含一个与原始设计不同的名字或者版本号。 第七，禁止对个人和组织的歧视。许可禁止对个人和组织进行差别待遇。 第八，禁止对应用领域的歧视。许可禁止限制任何人在特定应用领域使用设计（包括成品）。比如，许可禁止限制在商业或者核研究中使用该硬件。 第九，许可的分发。许可赋予的权利必须应用于所有设计及衍生品再分发的对象，并且该过程无需这些团体执行额外的许可。 第十，许可不可以限制特定产品。许可赋予的权利不得取决于在特定产品中被许可的设计。如果设计的一部分在许可条件下被使用或者分发，所有再分发的对象应该获得原设计所赋予的相同的权利。 第十一，许可不可以限制其他硬件或者软件。许可禁止对于与被许可的设计相组合的其他部件添加限制条件，但是设计的衍生品不在该禁止范畴内。比如许可不得要求与被许可的设计一同销售的其他硬件是开源的，也不可以要求只有开源软件可以在设备外部使用。 第十二，许可必须是技术中立的。许可的任何条款不可以基于任何个人技术、特定部分或者部件、材料或者接口、使用风格等。 了解了开源硬件的概念，开源飞控的概念也就比较容易理解了。所谓开源飞控就是建立在开源思想基础上的自动飞行控制器项目（Open Source Auto Pilot），同时包含开源软件和开源硬件，而软件则包含飞控硬件中的固件和地面站软件两部分。爱好者不但可以参与软件的研发，也可以参