实验一线性连续定常系统模型.docVIP

实验一 线性连续定常系统模型 一、实验目的 1．掌握线性连续定常系统的状态空间模型，学会在MATLAB中建立系统状态空间表达式的方法。 2．熟悉线性连续定常系统的状态空间表达式、传递函数等数学模型的相互转换，学会用MATLAB实现系统的模型转换。 3．掌握线性连续定常系统的对角线标准形变换和约当标准形变换，学会用MATLAB进行线性变换。 二、实验原理 1．由传递函数建立状态空间表达式 设线性连续定常系统的传递函数为 （1）只含有两两互异极点时的情况 设可分解为： 则 若令状态变量为（），则 因此，状态变量和输出满足以下关系： 将上式写成矩阵形式，可得系统的状态空间表达式为： （2）含有重极点时的情况 例如可分解为： 则 若令状态变量为 则，故系统状态空间表达式为： 2．状态空间表达式转化为传递函数矩阵 设线性连续定常系统的状态空间表达式为 其中为n维状态变量，为r维输入变量，为m维输出变量，为维系统矩阵，为维输入矩阵，为维输出矩阵，为维前馈矩阵。 系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如下： 其中，表示传递函数矩阵的分子阵，其维数是，表示传递函数阵的按s降幂排列的分母。 3．对角线标准型变换 对于线性连续定常系统，如果其系统矩阵A特征值两两互异，则必存在非奇异变换矩阵P，通过变换，可将原状态空间表达式转化为对角线标准型，满足 ，，， 非奇异变换矩阵P由矩阵A的特征向量（）组成，即 特征向量满足 ，其中 4．约旦标准型变换 对于线性连续定常系统，设其系统矩阵A具有m重特征值，其余为个两两互异特征值，并且在求解时只有一个独立特征向量（即特征值的几何重数为1），则必存在非奇异变换矩阵Q，通过变换，可将原状态空间表达式转化为约旦标准型，满足 ，，， 非奇异变换矩阵Q由矩阵A的广义特征向量（）和特征向量（）组成，即 其中，广义特征向量满足，特征向量满足（）。 5．MATLAB相关函数命令简介 （1）传递函数模型tf( ) G=tf(num,den)：返回连续系统的传递函数模型，其中为传递函数的分子多项式系数构成的行向量，为分母多项式系数构成的行向量，即系统传递函数为 （2）零极点增益模型zpk( ) G=zpk(z,p,k)：返回连续系统的零极点增益模型，其中为传递函数的零点组成的行向量，为极点组成的行向量，k为系统增益，即系统传递函数为 （3）状态空间模型ss( ) sys=ss(A,B,C,D)：返回连续系统的状态空间模型，其中A为系统矩阵，B为输入矩阵，C为输出矩阵，D为前馈矩阵，即系统状态空间表达式为 （4）系统模型相互转换tf2ss( )、zp2ss( )、ssdata( ) [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)：将传递函数转换为状态空间表达式； [A,B,C,D]=zp2ss(num,den)：将零极点形式传递函数转换为状态空间表达式； [A,B,C,D]=ssdata(sys)：由传递函数建立状态空间表达式。 （5）矩阵的对角线标准型eig( ) [V,D]=eig(A)：返回矩阵的特征值和特征向量，其中对角线矩阵D为A的对角线标准型，其对角线上元素为A的各个特征值，矩阵V的每一列均为A的特征向量，满足 （6）矩阵的约旦标准型 jordan( ) [V,J]=eig(A)：返回矩阵的约旦标准型J和变换矩阵V，其中矩阵V的每一列均为A的（广义）特征向量，满足 三、实验内容 1．线性连续定常系统的数学模型及其相互转换 （1）已知某线性连续定常系统的传递函数为 a．试建立该系统的TF模型或ZPK模型； b．将给定传递函数转换为状态空间表达式，并验证所得状态空间表达式是否正确。 （2）已知某线性连续定常系统的传递函数为 a．试建立该系统的TF模型和ZPK模型； b．分别利用ss( )函数、tf2ss( ) 函数和zp2ss( )函数将所给传递函数转换为状态空间表达式，并比较这3种方法生成状态空间表达式是否相同。若不相同，试分析其原因。 （3）已知某系统状态空间表达式为，试利用MATLAB方法求解该系统的传递函数矩阵。 2．状态空间模型的线性变换及其标准型 （1）已知某线性连续定常系统的状态方程为，将此状态方程化为对角线标准型或约旦标准型。 （2）已知某线性连续定常系统的状态空间表达式为，某非奇异变换阵为，试确定经线性非奇异变换后的系统状态空间表达式。并比较变换前后两系统的传递函数是否相同。