欠驱动USV航迹跟踪控制技术.docVIP

题目：欠驱动USV航迹跟踪控制技术 学号： 姓名： 联系方式： 一、概述 水面无人艇（Unmanned Surface Vessel, USV）是一种具有自主规划、自主航行能力，并可以自主方式或人工干预的方式完成环境信息感知、目标探测等任务的小型水面舰艇。是由无人机UAV、地面机器人UGV、水下无人航行器UUV以及水面无人艇组成的无人系统的重要组成部分。各种无人系统共同的鲜明特点是系列化、模块化、分布式、网络化以及协调能力。欠驱动的意思是指系统的独立控制输入的数量小于与系统本身需要控制的自由度的特性。大多数水面船，水下潜器，航空航天器(包括直升机、航天飞机等)，基准系统(包括倒立摆、球棒系统、柔性机械臂)，非完整移动机器人(包括仿生机器人)以及交通运载工具(包括机车、吊车)都是典型的欠驱动特性系统。 无人艇的控制系统具有欠驱动特性。无人艇的推进主要依靠安装于艇体尾部的喷水推进器，它和其他推进器的不同之处在于利用喷水泵喷出水流的反作用力来推动船舶前进，并通过操舵倒航设备分配和改变喷流方向来实现操纵控制。航迹控制需要同时控制船舶的位置和航向，无人艇控制系统只有2个控制输入，需要同时控制无人艇平面运动的3个自由度，独立控制输入少于其自由度，属于典型的欠驱动系统。 无人艇的航迹跟踪控制就是指在艇体控制系统的驱动控制下，使艇从