第三章_机器人运动学导论.pptVIP

解：（3）逆解数学表达式联立方程： 解：（3）逆解数学表达式联立方程： 解：（3）逆解数学表达式 由上面（a）、（b）两式可得 ： 由上面（c）、（d）两式平方再相加可得 ： 由上面（c）、（d）两式展开可得 ： 由上面两式可得 ： 已知θ1，θ2可得 ： 最后由（e)式可得 ： 逆解数学表达式为： 第3章 机器人运动学 六、微分变换和雅可比矩阵 机械手的手爪位置r和关节变量θ的运动方程为： 雅可比矩阵 雅可比矩阵： 雅可比矩阵 机械手的手爪位置r和关节变量θ的运动方程： 雅可比矩阵 方程两边对时间求导得 机器人的微分运动为 平移速度 其中，JL为平移运动的雅可比矩阵 旋转速度 其中，JA为旋转运动的雅可比矩阵 例. 2自由度机械手平移运动的雅可比矩阵 书47 习 题 习 题 400 200 200 END 齐次坐标变换矩阵的意义 若将齐次坐标变换矩阵分块，则有： 意义：左上角的3×3矩阵是两个坐标系之间的旋转变换矩阵，它描述了姿态关系；右上角的3×1矩阵是两个坐标系之间的平移变换矩阵，它描述了位置关系，所以齐次坐标变换矩阵又称为位姿矩阵。 齐次坐标变换 单独平移变换的齐次矩阵为： 齐次坐标变换 单独旋转变换的齐次矩阵为： 齐次坐标变换 当空间有任意多个坐标系时，若已知相邻坐标系之间的齐次坐标变换矩阵，则由坐标变换原理可知： 由此可知，建立机器人的坐标系，可以通过齐次坐标变换，将机器人手部在空间的位置和姿态用齐次坐标变换矩阵描述出来，从而建立机器人的运动学方程。 齐次坐标变换 {0} {i-1} {i} {n} 例：已知B坐标系是绕A坐标系的z轴旋转90°，再绕x轴旋转90°，最后沿矢量 平移得到的，求A坐标系与B坐标系之间的齐次坐标变换矩阵。 齐次坐标变换 解：由于变换始终是相对于原来的参考坐标系，即有： 第3章 机器人运动学 四、机器人运动学方程 机器人运动学方程 运动学方程建立步骤 （1）建立坐标系 （2）写位姿矩阵 （3）建立方程 机器人运动学方程 建立坐标系 ①机座坐标系{0} ②杆件坐标系{i} i=1，2，…，n ③手部坐标系{h} 机座坐标系{0} 建立原则： Z轴是旋转轴， x轴水平。 杆件坐标系{i} 建立原则： 坐标系一般设在杆件始端关节， z轴与关节轴线重合、是旋转轴， x轴与杆件轴线重合、方向指向下一个杆件。 手部坐标系{h} 建立原则： 与n坐标系保持一致或重合。 例：已知三自由度平面关节机器人如图所示，设机器人杆件1、2、3的长度为l1，l2，l3。建立机器人的运动学方程。 l1 l3 l2 解：（1）建立坐标系 a、机座坐标系｛0｝ b、杆件坐标系｛i｝ c、手部坐标系｛h｝ （与末端杆件坐标系 ｛n｝方向一致） l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh 解：（2）位姿矩阵 l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 解：（3）建立方程 将相邻杆件位姿矩阵依次相乘，则有： 用矩阵形式表示： 得到方程组： 第3章 机器人运动学 五、运动学方程求解 运动学方程的模型： M0h=f(qi)， i=1，…，n 正问题：已知关节变量qi的值，求手在空间的位姿M0h。 逆问题：已知手在空间的位姿M0h，求关节变量qi的值。 （1）运动学方程的正解 正问题：已知关节变量qi的值，求手在空间的位姿M0h。 正解特征：唯一性。 用处：检验、校准机器人。 （2）运动学方程的逆解 逆问题：已知手在空间的位姿M0h，求关节变量qi的值。 逆解特征分三种情况：多解、唯一解、无解。 多解的选择原则：最近原则。 计算方法：递推逆变换法。 例：已知四轴平面关节SCARA机器 人如图所示，试计算： （1）机器人的运动学方程； （2）当关节变量取 qi=[30°，-60°，－120，90°]T时，机器人手部的位置和姿态； （3）机器人运动学逆解的数学表达式。 800 400 300 200 解：（1）运动学方程 a、建立坐标系 机座坐标系｛0｝ 杆件坐标系｛i｝ 手部坐标系｛h｝ x0 z0 x1 z1 x4h