第四章运动学部分导论.ppt

第四章 机器人运动学 机器人运动学主要是把机器人相对于固定参考系的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩 也就是要把机器人的空间位移解析地表示为时间的函数，特别是研究机器人关节变量空间和机器人末端执行器位置和姿态之间的关系 本章将讨论机器人运动学几个具有实际意义的基本问题。 §4.1 机器人运动学所讨论的问题 §3.1.1 研究的对象 机器人在基本机构形式上分为两种，一种是关节式串联机器人，另外一种是并联机器人，如图： 运动学研究的问题 研究的问题: 运动学正问题---已知杆件几何参数和关节角矢量，求操作机末端执行器相对于固定参考作标的位置和姿态（齐次变换问题）。 运动学逆问题---已知操作机杆件的几何参数，给定操作机末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态（位姿），操作机能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么操作机有几种不同形态可以满足同样的条件？ §4.2 机器人杆件，关节和它们的参数 §4.2.1 杆件，关节 操作机由一串用转动或平移（棱柱形）关节连接的刚体（杆件）组成 每一对关节杆件构成一个关节—自由度，因此N个自由度的操作机就有N对关节-杆件。 0号杆件（一般不把它当作机器人的一部分）固联在机座上，通常在这里建立一个固定参考坐标系，最后一个杆件与工具相连 关节和杆件均由底座向外顺序排列，每个杆件最多和另外两个杆件相联，不