第五章 频域法导论.ppt

n-m=1，从虚轴负半轴趋近坐标原点。 n-m=2，从实轴负半轴趋近坐标原点。 n-m=3，从虚轴正半轴趋近坐标原点。 …… 步骤2:确定奈奎斯特曲线与虚轴、实轴交点 奈奎斯特曲线与实轴交点 奈奎斯特曲线与虚轴交点 频率特性虚部为零 频率特性实部为零 步骤3:光滑连接低、中、高频段曲线 例1 某0型单位负反馈系统开环： 试绘制概略奈奎斯特曲线。 例2 某0型单位负反馈系统开环： 试绘制概略奈奎斯特曲线。 闭环系统频率特性与开环系统频率特性的关系 5.4 闭环控制系统的频率特性 频率特性的矢量图 1．等幅值轨迹(M圆图) 闭环频率特性 开环频率特性 Ｍ圆： 圆心： 半径： 对称于Ｍ＝１的直线，又对称于实轴。 ２．等相角轨迹 (Ｎ圆图) 令： Ｎ圆： 圆心： 半径： 圆本身就是闭环频率特性 　　　　 的相角 　的正切 　　　　　　的等值线。 对Ｎ圆是多对一的关系。 每个圆都通过原点和（-1,j0）点。 ? ? 因此，当用圆图确定闭环相频特性时，为了避免产生任何误差，应从对应于　　　　的零频开始　　　　，一直进行到高频。相角曲线必须是连续的。 ? ３.利用Ｍ－Ｎ圆图求闭环频率特性 在　　圆图上，与　　　轨迹相切，且具有最小半径的　　圆所对应的值，就是谐振峰值。因此，在奈魁斯特图上，谐振峰值　　和谐振频率　可由与　　　轨迹相切的　　圆求得。本例： 闭环系统频率特性与开