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电动自行车智能充电器设计 目 录 摘要 1 关键词 1 Abstract 1 Key words 1 引言 2 1 材料与方法 2 1.1 机械手的发展现状 2 1.2 课题的构想与思路 3 1.3 设计的主要内容 3 1.4 要解决的计算部分 4 2 总体方案设计 4 2.1 位置检测与定位方式 4 2.2 缓冲方式 4 2.3 换刀机械手与驱动装置的研究 4 2.4 刀库结构 4 2.5 智能型控制系统的研究 4 3 机械结构设计 5 3.1 自动换刀机械手的组成和配置 5 3.2 自动换刀机械手升降（即手架升降）机构 5 3.3 自动换刀机械手的滑座伸缩和手架回转运动机构 6 3.4 装、卸刀手手臂和手部结构 7 4 液压系统设计 8 5 PLC控制系统设计 10 5.1 PLC的介绍 10 5.2 PLC的结构及基本配置 11 5.2.1 CPU的构成 11 5.2.2 I/O模块 12 5.2.3 电源模块 12 5.2.4 板底或机架 12 5.2.5 PLC的外部设备 12 5.3 自动换刀过程 12 总结 16 参考文献 18 致谢 19 数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计 机械电子工程专业学生 韦忠爽 指导教师 杨桂林 摘要：工业机械手