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灭火机器人设计 系 别：信息与控制系 班 级：自动0602班 姓 名：王健孙祥勋 指导老师：赵勇 2009年7月——2009年9月  目录 第一章 引言 1 1.1课题背景 1 1.2 实现功能 1 1.3 模拟房子介绍 1 第二章 系统整体方案设计 2 2.1 系统硬件设计 2 2.2 系统软件设计 2 第三章 硬件设计 3 3.1电源管理模块 3 3.1.1稳压芯片LM7805CV、LM7812CV 3 3.1.2电源模块电路原理图 3 3.2电机驱动芯片 L298N 4 3.2.1 L298N的逻辑功能： 4 3.2.2外形及封装： 4 3.2.3 L298N电路原理图： 5 3.3避障检测传感器 HS0038 5 3.3.1 HS0038简介： 5 3.3.2 HS0038特点： 5 3.3.3 检测原理： 5 3.3.4 HS0038与单片机连接原理图： 6 3.4地面灰度检测传感器 ST188 6 3.4.1 ST188特点： 6 3.4.2 检测原理： 6 3.4.3 应用范围： 6 3.4.4 外形尺寸（单位mm）： 6 3.4.5 ST188原理图： 7 3.5火焰传感器 7 3.5.1火焰传感器使用 7 第四章 软件设计 8 4.1 灭火机器人行进路线分析 8 4.2 软件流程图 9 第五章 调试记录及实验心得 10 5.1 调试记录 10 5.2 实验心得 10 参考文献 12 附录1: 程序清单 13 附录2: 灭火机器人实物图及灭火场地 26 第一章 引言 1.1课题背景 随着社会的进步，机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展，从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。机器人作为消防部队中的新兴力量，加入了抢险救灾的行列。是一个集信号检测、传输、处理和控制于一体的控制系统，代表了系统的发展方向 1.3 模拟房子介绍 模拟房子平面图单位：mm 图1.1 灭火机器人比赛场地（国际赛制） 比赛场地的墙壁33cm高，由木头做成。墙壁刷成白色。比赛场地的地板将是被漆成黑色的光滑木制表面。在所有的房间和走廊的地板上，可能会铺有小地毯，不会有粗毛地毯。场地中所有的走廊和门口宽都是46cm。门口并没有门，而是一个46cm的开口，将会有一个白色的2.5cm宽的白色带子或白漆印迹表示房间入口。 第二章 系统整体方案设计 2.1 系统硬件设计 本次设计的目的是设计一个在规定区域能自主搜索火源并实施灭火的智能机器人小车，本次设计使用的主控芯片使用了STC89C52单片机，所以设计重点在传感器和电机驱动上。系统总体设计框图如图2.1： 图2.1 系统总体设计框图 2.2 系统软件设计 软件设计方案是以上述硬件电路为基础的，包括电机控制模块、传感器模块的程序设计与实现。程序设计采用C语言编写，编程环境是集成Keil C51编译器的集成编译环境。灭火机器人设计的软件设计结构框图如图2.2所示。 图2.2 系统软件设计框图 第三章 硬件设计 3.1电源管理模块 电源是任何一个系统稳定运行的前提条件，为了使机器人运行稳定，单片机和电机的供电系统采用独立供电的方法。 3.1.1稳压芯片LM7805CV、LM7812CV LM7805CV的技术指标如下表： 表3-1 稳压芯片7805参数 LM7812CV的技术指标如下表： 表3-2 稳压芯片7812参数 3.1.2电源模块电路原理图 由于单片机及所有的传感器系统供电采用的是5V的电源，而车体要良好的运行电机的供电电压应该达到12V，所以在电源的处理上采用了稳压芯片7805CV和7812CV。 图3.1 电源部分电路图 3.2电机驱动芯片 L298N L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。其引脚排列如图1中U4所示，1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号。L298可驱动2个电机，、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。逻辑功能 图3.2 L298N实物图 3.2.3 L298N电路原理图： 由于一片L298N可以直接驱动两个电机，但是为了加大驱动力，我们采用两路并联的方式来驱动电机。 图3.3 L298N电路图 3.3避障检测传感器 HS0038 3.3.1 HS0038简介： HS0038B -系列微型接收机红外遥