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双轮自平衡机器人行走伺服控制算法研究 摘 要：为了解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题，本文设计了一种基于mamdani型模糊推理规则的模糊控制器。并且使用这种模糊控制器在双轮自平衡机器人硬件平台上完成了两个实验。一是以恒定倾斜角行走为控制目标的行走伺服控制，二是以恒定速率行走为控制目标的行走伺服控制。实验结果表明，本文设计的模糊控制器可以很好的解决双轮自平衡机器人行走伺服控制问题。 关 键 词： 双轮自平衡机器人；行走伺服控制；模糊控制 中图分类号：TP 文献标识码：A The Motion Servo Control Algorithm Research on Equilibrate Robot (Institution of Artificial Intelligence and Robot, Beijing Polytechnic University, Beijing100022, China) SUN Liang, WANG Yi-ran, RUAN Xiao-gang Abstract: In this paper, the dual wheel equilibrate robot motion servo control is our concern. We design the controller which uses the fuzzy mamdani reasoning rule table. Based on the controller mentioned above, we focus on the constant tilt angle and constant motion speed control. From the results of the experiments, the fuzzy controller shows a good dynamic performance. Key words: Dual Wheel Equilibrate Robot; Motion Servo Control; Fuzzy Control 1　引言 移动机器人学是机器人学的一个重要分支，主要研究在复杂环境下机器人系统的实时控制问题。对移动机器人技术的研究始于20世纪六十年代，以斯坦福研究所的自主式移动机器人SHAKEY为标志[1][2]。目前，移动式机器人技术已经成功应用于城市作战、排爆、反恐、消防、空间探测等领域。移动机器人运动平衡控制属于移动机器人本题控制范畴，是足式或者轮式机器人的研究热点，目的是保持机器人在行走过程中的整体平衡性。 轮式机器人的运动控制主要以双轮式机器人为研究对象。2002年，瑞士联邦工业大学的Felix Grasser等研制出可遥控的两轮自平衡机器人Joe，其最大运动速度可以达到1.5m/s，超过了人的行走速度。2004年，中国科学技术大学成功研制了两轮自平衡电动代步车Free Mover。它可以实现零半径回转，操作者只需要经过10分钟的训练，就可以驾驶其行走。并且，代步车可以随驾驶者身体姿态变化而自动加减速，最高时速可达10公里[3]。由于双轮式移动机器人的运动平衡控制过程与直线倒立摆的控制过程类似，故又称倒立摆机器人或者轮式倒立摆[4] [5]。 本文结合自主开发的双轮自平衡机器人硬件平台，设计了一种基于mamdani型模糊推理规则的模糊控制器，并使用嵌入式数字信号处理器实现。该控制器在自平衡机器人行走伺服控制的实际应用中取得了显著效果。 2　双轮自平衡机器人行走控制 2.1 双轮自平衡机器人行走伺服 本文的控制任务是要求双轮自平衡机器人具备稳定行走的能力。根据上述控制要求本文设计了两个实验，第一个实验期望自平衡机器人以恒定的身体倾斜角度行走。此时闭环系统构成角度伺服控制系统。第二个实验期望自平衡机器人以恒定的速率行走。因此，闭环系统构成速率伺服系统。两个实验所需要的系统给定值不同。其中，以恒定倾斜角行走为控制要求的行走伺服实验需要的控制系统给定值是自平衡机器人身体的倾斜角度值。而以恒定速率行走为控制要求的行走伺服实验需要的控制系统给定值是自平衡机器人驱动轮的转速。 2.2 行走伺服控制原理与实验 智能运动控制技术是机器人学中的关键技术基础。本文设计的mamdani型模糊控制器在双轮自平衡机器人硬件平台上所完成的行走伺服实验分别满足了恒定倾斜角度行走伺服控制要求与匀速率行走伺服控制要求。由于控制目标不同，