機械手臂控制及其自動化.docVIP

自動化檢測系統 汽車電子學實習 期中報告 班級:車輛二甲 姓名:黃信誠 學號 一、摘要 目的在建立機械視覺系統、輸送系統、機械手臂與網路連線監控系統 之自動化檢測整合系統。目前工業用之機械手臂都具有教導器之教導功能，並依 其線上之需求教導運動路徑做夾取、移動等動作，其教導控制器祇能儲存一組運 動路徑。本文將對五軸機械手臂進行多組運動路徑之教導，其各組之運動路徑資 料儲存於電腦中。以CCD影像系統對工件進行影像擷取，並判斷工件良莠後，利 用自行開發軟體，把機械手臂所需運動路徑資料傳送至機械手臂控制器，而將工 件夾取至指定位置。本文開發之軟體系統可與其他自動化機械進行網路連線圖形 監控，對於網路式彈性製造系統之建立有莫大幫助。 二、自動檢測系統硬體架構 本文所使用之硬體系統是由視覺系統、輸送帶系統、機械手臂等設備所組 成，其硬體架構如圖三所示 1、本文硬體設備如下： (1) Matrox公司生產的Meteor影像抓取卡，其為PCI介面。 (2)輸送帶系統：本文