毕业设计论文—plc控制的通用翻转机械手的设计 .doc

目 录 1 绪论………………………………………………………………………………5 1.1 前言………………………………………………………………………………5 1.2 工业机械手在生产中的应用……………………………………………………7 1.3 机械手的组成……………………………………………………………………8 1.3.1执行机构…………………………………………………………………8 1.3.2驱动机构……………………………………………………………9 1.3.3控制系统分类………………………………………………………9 2 总体布局设计方案…………………………………………………………………9 2.1 机械手的确定………………………………………………………………9 2.2驱动机构的选择……………………………………………………10 2.3 机械手的技术参数列表…………………………………………………11 3 机械手手部的设计计算…………………………………………………………11 3.1 手部设计时应注意的问题…………………………………………………11 3.2 典型的手部结构……………………………………………………………11 3.3 机械手手部结构及驱动的设计计算………………………………………12 3.3.1选择手部的类型及夹紧装置………………………………………12 3.3.2手指夹紧力及液压缸驱动力的计算液压缸的选用………………12 3.4 机械手手指部的设计计算………………………………………………14 3.4.1齿轮齿条传动机构的设计计算…………………………………14 3.4.2手指指部的设计计算……………………………………………18 3.4.3手指指部齿轮安装销的设计计算………………………………18 4 机械手腕部的设计计算…………………………………………………………18 4.1 机械手腕部结构及运动分析……………………………………………18 4.2 机械手腕部驱动装置的设计计算及选用………………………………18 5 机械手臂部的设计及有关计算…………………………………………………20 5.1 臂部设计时应注意的问题………………………………………………20 5.2 手臂的典型结构以及结构的选择………………………………………20 5.3 手臂Z方向升降运动的受力分析及其计算……………………………21 5.4手臂Z方向升降运动液压缸结构尺寸的设计计算及选用……………23 6 机身的设计…………………………………………………………………24 6.1 机身的概述……………………………………………………………24 6.2 机身设计时应注意的问题……………………………………………24 7 液压元件及动力机的设计选择………………………………………………25 7.1 液压泵的选择……………………………………………………………25 7.2动力机选择……………………………………………………………25 7.3 油管的设计………………………………………………………………26 7.4 油箱的设计………………………………………………………………26 7.5 液压元件的选择…………………………………………………………26 7.6 液压油的选用…………………………………………………………28 8 液压系统的验算………………………………………………………………29 8.1 压力损失的验算…………………………………………………………29 8.1.1回路压力损失的验算……………………………………………29 8.1.2局部压力损失验算……………………………………………29 8.2 计算液压系统的发热温升………………………………………………30 9 可编程控制器PLC………………………………………………………………31 9.1 PLC简介……………………………………………………………………31 9.2 PLC内部原理………………………………………………………………33 9.3 PLC工作元原理………………………………………………………35 9.4 PLC 机型的选择…………………………………………………………… 38 10 PLC工作控制过程简述………………………………………………………39 结束语…………………………………………………………………………40 参考文献 ……………………………………………………………………………41 致谢 …………………………………………………………………………………42 附录 …………………………………………………………………………………42 PLC控制的通用翻转机械手的设计 学 生：陈 斌 指导老师：周光永 （湖南