线性多变量系统(郑大钟)第2篇复频域理论分解.ppt

第二部分 线性系统的复频率域理论 第8章 传递函数矩阵的矩阵分式描述 8．1 矩阵分式描述 8.2矩阵分式描述的真性和严真性 8.3从非真矩阵分式描述导出严真矩阵分式描述 8．4 不可简约矩阵分式描述 8．5确定不可简约矩阵分式描述的算法 8．6规范矩阵分式描述 第9章 传递函数矩阵的结构特性 9．1史密斯-------麦克米伦形 9．2传递函数矩阵的有限零点和有限极点 9．3传递函数矩阵的结构指数 例 9．4传递函数矩阵在无穷远处的极点和零点 例： 第10章 传递函数矩阵的状态空间实现 10．1实现的基本概念和基本属性 10.2标量传递函数的典型实现 10.3基于有理分式矩阵描述的典型实现：能控形实现和能观测形实现 10.4基于矩阵分式描述的典型实现：控制器形实现和观测器形实现 例10．1 10.5基于矩阵分式描述的典型实现：能控性形实现和能观测性形实现 10.6不可简约矩阵分式描述的最小实现 第11章线性时不变系统的多项式矩阵描述 11.1 多项式矩阵描述 11.2 多项式矩阵描述的状态空间实现 11.3 多项式矩阵描述的互质性和状态空间描述的能控性与能观测性 11.4 传输零点和解耦零点 11.5 系统矩阵 11.6 严格系统等价 第12章线性时不变系统的复频率域分析 12.1并联系统的能控性和能观测性 12.2串联系统的能控性和能观测性 12.3状态反馈系统的能控性和能观测性 12.4输出反馈系统的能控性和能观测性 12.5直接输出反馈系统的稳定性分析 12.6具有补偿器的输出反馈系统的稳定性分析 史密斯形 串联系统是由子系统按串联方式顺序联接的组合系统 首先，对子系统引入两个基本假定。一是，S1和S2可由其传递函数矩阵G1(s)和G2(s)所完全表征，即其状态空间描述为完全能控和完全能观测。二是，Gi(s)，i=1,2,为qi×pi有理分式矩阵，且表为不可简约右和左MFD： Gi(s)=Ni(s)Di-1(s)=DLi-1NLi(s)，i=1,2 S1 S2 u u1 y1 u2 y2 y 进而，由子系统的S1－S2串联特征，可以给出系统组成上的相应约束条件为 u=u1，y1=u2，y=y2 p1=p，q1=p2，q2=q 结论12.7[能控性条件] 由线性时不变子系统S1和S2组成的串联系统ST，若取 G1(s)=不可简约右MFD N1(s)D1-1(s) G2(s)=不可简约右MFD N2(s)D2-1(s) 则有 ST完全能控={D2(s)，N1(s)}左互质 1/4,3/15 观测器形实现的性质 结论10.53[观测器形实现] 对严真左MFD DL－1 (s)NL(s)，DL(s)行既约，其观测器形实现(A0,B0,C0)具有形式： 19/22,32/39 结论10.54[对应关系] 对严真左MFD DL－1 (s)NL(s)，DL(s)行既约，观测器形实现(A0,B0,C0)系数矩阵和DL(s)列次表达式系数矩阵之间具有直观关系： A0的第j个*列=－DLrDhr-1的第j列 C0的第j个*列=Dhr-1的第j列 j=1，2，…，q。 结论10.55[不完全能控属性] 对严真左MFD DL－1 (s)NL(s)，DL(s)行既约，则其观测器形实现(A0,B0,C0)中，(A0，C0)为完全能观测，但(A0，B0)一般为不完全能控。 20/22,33/39 结论10.56[系数矩阵间关系] 对严真左MFD DL－1 (s)NL(s)，DL(s)行既约，其观测器形实现(A0,B0,C0) 和DL－1 (s)NL(s)在系数矩阵之间具有直观关系： 结论10.57[系数矩阵行列式间关系] 对严真左MFD DL－1 (s)NL(s)，DL(s)行既约，其观测器形实现(A0,B0,C0) 和DL－1 (s)NL(s)在系数矩阵的行列式之间具有直观关系： det(sI-A0)=(detDhr) -1 detDL(s) dim(A0)=deg detDL(s) 结论10.58[实现和NL(s)关系] 对严真左MFD DL－1 (s)NL(s)，DL(s)行既约，其观测器形实现(A0,B0,C0) 和MFD 的分子矩阵NL(s)之间具有关系： 21/22,34/39 结论10.59[联合能控能观测条件] 对严真左MFD DL－1 (s)NL(s)，DL(s)行既约，其观测器形实现(A0,B0,C0) 联合能控和能观测的一个充分条件为，对所有s∈ξ，q?p矩阵NL(s)为行满秩即rank NL(s)=q。 结论10.60[对偶性]设(A0,B0,C0)为“严真左MFD DL－1 (s)NL(s)，DL(s)行既约”的观测器形实现，(Ac,Bc,