第3章__时域析法 浙江工业大学国家精品课程 自动控制原理.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》国家精品课程 * 若设计补偿器 满足 则由扰动引起的系统误差将为0 增加了前馈补偿通道后，特征方程式不变，所以不影响系统稳定性。按扰动补偿的困难通常在于不易测得扰动信号。 由结构图得 《自动控制原理》国家精品课程 * 部分补偿系统 ， 微分补偿 《自动控制原理》国家精品课程 * 上述复合控制系统对于速度输入稳态误差为0，但当系统参数发生变化时，上述补偿就被破坏，从而使稳态误差不为0，所以这种由补偿使稳态误差为0的方法不是鲁棒的。 对于2型或高于2型的系统，只要结构和参数的变化不改变型号，总能使稳态误差为0，所以，这种方法是鲁棒的。 与2型或高于2型系统的比较： 《自动控制原理》国家精品课程 * 本章的主要内容 稳定性分析 暂态性能分析 稳态性能分析 MATLAB辅助分析系统时域性能 《自动控制原理》国家精品课程 * 3.4 MATLAB辅助分析系统时域性能 3.4.1 MATLAB辅助系统稳定性分析 例 在MATLAB窗口中键入如下程序 键入回车键以后得到如下结果： ans= 2.0000 -2.0000 -0.0000+1.0000