八足机器人开题报告.docVIP

宁波大学科学技术学院本科毕业设计(论文) 开 题 报 告 题 目 大型仿生爬行机器人设计 指导教师 梁冬泰 学 院 理工学院 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 11机械三班 学生姓名 刘圣斌 学 号 114174330 开题日期 2014.12.4 研究的背景： 我国近年来加大对空间技术和自然界环境探索的投入，首先，为了能在月球,火星等外星地表的不确定环境下正常探索,这项艰巨的必须由对复杂环境适应能力很强的仿生爬行机器人来完成。其次，为了更有效地接收更全面的的信息，也为了不被凹凸面较大的地形所限制。机器人的体型要求一定要大，这样机器人的拍摄面积不仅更加广泛，而且更为轻易的从凹凸面较大的地面顺利通过，所以大型仿生爬行机器人以其良好的适应性，多功能性，必将适合这一条件。 研究的意义： 由于轮式和履带式机器人受地形限制很大，无法在复杂恶劣的太空环境下工作。而仿生爬行机器人却具有轮式和履带式机器人所没有的优点：第一，仿生爬行机器人足所具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活，通过各种可以相调整可以较易地跨过比较大的障碍（如沟、坎等），所以对凹凸不平的地形环境的适应能力更强。第二，仿生爬行机器人的立足点是离散的，跟地面的接触面积较小，可以在可达到的地面上选择最优支撑点，即使在表面极度不规则的情况下，通过严格选择足的支撑点，也能够行走自如。因此，仿生爬行机器人的研究无