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机械手毕业设计论文 目 录 第1章 绪论…………………………………………………………………… 1 1.1 机器人概述…………………………………………………………… 2 1.2 机器人的历史、现状………………………………………………… 3 1.3 机器人的发展趋势…………………………………………………… 4 第2章 机械手的设计………………………………………………………………5 2.1自由度及关节…………………………………………………………… 5 2.2 基座及连杆…………………………………………………………… 5 2.2.1 基座……………………………………………………………… 7 2.2.2 大臂……………………………………………………………… 8 2.2.3 小臂………………………………………………………………9 2.3 机械手的设计……………………………………………………………10 2.4 驱动方式…………………………………………………………………11 2.5 传动方式…………………………………………………………………12 2.6 制动器……………………………………………………………………12 第3章 控制系统硬件……………………………………………………………13 3.1 控制系统模式的选择…………………………………………