六自由度工业机器人的初步设计.docVIP

6自由度机器人机械结构设计及路径规划 摘要 近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域 广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定 的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、 推广机器人 的应用是有现实意义的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是 固定在生产线或加工设备旁边作业的，本论文作者在参考大量文献资料的基 础上，结合任务书的要求，设计了一种小型的实现移动的六自由度串联机器 人。 首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择其中最优的方案进行了结构设计；同时进行了运动学分析，用 D- H 方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解。 机器人广泛应用于工业、农业、医疗及家庭生活中，工业机器人主要应 用领域有弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加 工等复杂作业。总之，工业机器人的多领域广泛应用，其发展前景广阔。 关键词：机器人关节，运动学分析，工业机器人，自由度 CONSTRUCTION DESIGN、KINEMATICS ANALYSIS OF SIX DEGREE OF FREEDOM ROBOT ABSTRACT In the past twenty years, the robot technology has been develope