数学建模算法动态优化模型.docVIP

第十八章 动态优化模型 动态过程的另一类问题是所谓的动态优化问题，这类问题一般要归结为求最优控制函数使某个泛函达到极值。当控制函数可以事先确定为某种特殊的函数形式时，问题又简化为求普通函数的极值。求解泛函极值问题的方法主要有变分法和最优控制理论方法。 §1 变分法简介 变分法是研究泛函极值问题的一种经典数学方法，有着广泛的应用。下面先介绍变分法的基本概念和基本结果，然后介绍动态系统最优控制问题求解的必要条件和最大值原理。 1.1 变分法的基本概念 1.1.1 泛函 设为一函数集合，若对于每一个函数有一个实数与之对应，则称是对应在上的泛函，记作。称为的容许函数集。 通俗地说，泛函就是“函数的函数”。 例如对于平面上过定点和的每一条光滑曲线，绕轴旋转得一旋转体，旋转体的侧面积是曲线的泛函。由微积分知识不难写出 （1） 容许函数集可表示为 （2） 最简单的一类泛函表为 （3） 被积函数包含自变量，未知函数及导数。（1）式是最简泛函。 泛函的极值 泛函在取得极小值是指，对于任意一个与接近的，都有。所谓接近，可以用距离来度量，而距离定义为 泛函的极大值可以类似地定义。称为泛函的极值函数或极值曲线。 泛函的变分 如同函数的微分是增量的线性主部一样，泛函的变分是泛函增量的线性主部。作为泛函的自变量，函数在的增量记为 也称函数的变分。由它引起的泛函的增量记作 如果可以表为 其中为的线性项，而是的高阶项，则称为泛函在的变分，记作。用变动的代替，就有。 泛函变分的一个重要形式是它可以表为对参数的导数： （4） 这是因为当变分存在时，增量 根据和的性质有 所以 1.1.4 极值与变分 利用变分的表达式（4）可以得到泛函极值与变分的关系： 若在达到极值（极大或极小），则 （5） 这是因为对任意给定的，是变量的函数，该函数在处达到极值。根据函数极值的必要条件知 于是由（4）式直接得到（5）式。 1.1.5. 变分法的基本引理 引理 ，，，有 ， 则。 1.2 无约束条件的泛函极值 求泛函 （6） 的极值，一般是用泛函极值的必要条件去寻找一条曲线，使给定的二阶连续可微函数沿该曲线的积分达到极值。常称这条曲线为极值曲线（或轨线），记为。 1.2.1 端点固定的情况 设容许曲线满足边界条件 ， （7） 且二次可微。 首先计算（6）式的变分： （8） 对上式右端第二项做分布积分，并利用，有 ， 再代回到（8）式，并利用泛函取极值的必要条件，有 因为的任意性，及，所以由基本引理得到著名的欧拉方程 （9） 它是这类最简泛函取极值的必要条件。 （9）式又可记作 （10） 通常这是的二阶微分方程，其通解的两个任意常数由（7）式中的两个端点条件确定。 1.2.2 最简泛函的几种特殊情形 (i) 不依赖于，即 这时，欧拉方程为，这个方程以隐函数形式给出，但它一般不满足边界条件，因此，变分问题无解。 (ii) 不依赖，即 欧拉方程为 将上式积分一次，便得首次积分，由此可求出，积分后得到可能的极值曲线族 (iii) 只依赖于，即 这时，欧拉方程为 由此可设或，如果，则得到含有两个参数的直线族。另外若有一个或几个实根时，则除了上面的直线族外，又得到含有一个参数的直线族，它包含于上面含有两个参数的直线族 中，于是，在情况下，极值曲线必然是直线族。 （iv）只依赖于和，即 这时有，故欧拉方程为 此方程具有首次积分为 事实上，注意到不依赖于，于是有 。 例1 (最速降线问题)最速降线问题是历史上变分法开始发展的第一个问题。它是约翰·贝努里（J. Bernoulli）于1696年提出的。问题的提法是这样的：设和是铅直平面上不在同一铅直线上的两点，在所有连结和的平面曲线中，求一曲线，当