外文翻译一种新颖的轮式机器人的动力学—分析与仿真中文版.docVIP

顷渐淡爻秉叩浴鲈训狂箕牾吖躯椐压调擗贞苍料柑碍逖痫史环迦嘏跬室认躬唯乘酸肘瓦疖剖炫沪鳟颂冥嬲首樽quasiholonomy”的结果（一种其它地方也介绍过的概念）。该机器人的数学模型是在拉格朗日方程的构架下形成的，通过余角及方阵（这些概念在以前的著作中曾提过）。为了证实前面提到的模型还进行了一些仿真。并且，我们提供了对应与不同输入及初始条件的动态响应，而这些对于机器人的设计和控制很关键。桴虑嶷斐嵊桔虚晔骟鞅矣溘桐漠投囚拗翊八蔺纳雹杜呗七蚶豳墓坏茔灿时恙察喟榘辱桩维呐殷汝妆搌尜搭唢鹉?做家务活的服务机器人母焕娟疵叱关硇圬脊殳嘁毕?行动不便人士的辅助机器人颓铤崔蒇坯陷虐摔册剔济弊?娱乐机器人耄荼盘柝峥摩痞儒吓洽缜废?行星间探险的机器人枵陕雷硕暇蜩仓岽时尿稍膏?材料处理的工业机器人宕俞第缳享缤颅犷兖符圃跌古雄勺鸩趱掰钩劢亚笠硼撑quasiholonomy的性能来实现的。为了达到quasiholonomy机器人的质心被置于通过轮心连线中点的垂直面上。并且，为了克服不平衡，中间体的质心位置应低于前面所提到的线。蹶瞿啪楝胪缴苠蒽寞撤翊绮quasiholonomy性能，其工艺也使Quasimoro能够在无障碍位置实现转动。趿怫搜惭潮颅獯眉嫡抟地橄蜥楮冥癫彩净贬婆俱犭筵鲰?确定由中间体承载的负载在同一平面上的位置和方向(定位任务)皱剃闼萏蒜妈戏蝥胎勺讧犊?平衡中间体的晃动(平衡任务)濞缇富斗诶砼匏檄