控制系统的数学模型及其转换概要.ppt

第3章:控制系统的数学模型及其转换 按系统性能分：线性系统和非线性系统；连续系统和离散系统；定常系统和时变系统；确定系统和不确定系统。 1、线性连续系统：用线性微分方程式来描述，如果微分方程的系数为常数，则为定常系统；如果系数随时间而变化，则为时变系统。今后我们所讨论的系统主要以线性定常连续系统为主。 2、线性定常离散系统：离散系统指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式。这类系统用差分方程来描述。 3、非线性系统：系统中有一个元部件的输入输出特性为非线性的系统。 下面来分析各种数学模型的MATLAB表示形式 对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 (1)递函数的Maltab模型 (2)传递函数模型命令tf()调用格式 sys=tf(num,den） sys=tf(mum,den,Ts)％用于生成离散传体函数，Ts为采样时间。 sys=tf(M) ％用于生成静态增益s传递函数， sys=tf(‘s’) %用于生成拉普拉斯变量s的有理传递函数