偱線避障小车的设计.docVIP

循线避障小车的设计与制作 总体方案设计 小车实现的主要功能为沿黑线行走转弯，在前方或侧面有障碍物时进行躲避，寻找火焰并完成灭火但是由于种种原因灭火这个功能没有实现。 小车采用STC89C52RC单片机作为核心控制单元用于小车系统的控制。采用两个LM2940稳压芯片进行稳压，用L298N驱动芯片驱动小车的两个直流减速电机，用光敏电阻制作的四个灰度传感器识别黑线，用红外发射和红外接收制作三个避障传感器。 STC STC89C52RC 避障传感器 偱线传感器 直流减速电机 L298N 驱动芯片 LM2940 稳压芯片 直流减速电机 左轮 右轮 驱动电路 继电器 继电器 风扇 蜂鸣器 火焰传感器 系统总体方框图 根据以上系统方案设计，小车共有五大模块：STC89C52RC主控模块、传感器模块、电源模块、电机驱动模块、风扇蜂鸣器驱动模块。各模块作用如下： STC89C52RC主控模块：作为整个小车的“大脑”，将通过传感器采集的信号，根据控制算法做出控制决策，驱动直流减速电机、风扇、蜂鸣器完成对智能车的控制。 传感器模块：是小车的“眼睛”，可以提前感知周边的信息，为小车“大脑”做出决策提供必要的依据和充足的反应时间。 电源模块：为整个系统提供稳定的电源。 电机驱动模块：驱动直流减速电机完成智能车的控制。 风扇蜂鸣器驱动模块：驱动风扇和蜂鸣器。 二、电路设计说明 2.1、稳压电路 使用两个LM2940稳压芯片把输出电压稳定在5V左右。采用两路供电，这样可以使用其中一路单独为单片机，传感器等供电。另外一路提供L298N的工作电压，L298N的驱动电压由电池不经任何处理直接给出。 2.2、电机驱动电路 采用L298N驱动芯片，驱动两个直流减速电机。电路图中有两个电源，一路为L298工作需要的5V电源VCC，一路为驱动电机用的电池电源VSS。图中连接了两路电机，in和OUT是一一对应关系。 2.3、传感器 2.3.1、偱线传感器 因为黑线对光的吸收比较强，发光二极管对准黑线时，大部分光线被吸收，光敏电阻阻值较大，使R2的电压小于0.7V,三极管Q1工作在截止状态。接单片机的一端为高电平。 当发光二极管对准白线时，大部分光线被反射，光敏电阻阻值较小，使R2的电压大于0.7V，三极管Q1工作在饱和状态。接单片机的一端为低电平。 经过多次测量、计算将R2的值定为20KΩ。 2.3.2、避障传感器 红外发射管D1发射红外线当遇到障碍物时，红外接收管D2接收到一定强度的红外线导通。使接单片机的一端为低电平。没有遇到障碍物时，D2截止接单片机的一端为高电平。此红外避障传感器的检测距离为2CM左右。 2.3.3、火焰传感器 当火焰的光强达到一定程度时，R2的电压大于0.7V，使三极管Q1工作在饱和区。当没有火焰时，Q1工作在截止区。 2.4、风扇蜂鸣器驱动电路 当单片机输出高电平时三极管Q1导通并驱动继电器使风扇所在的电路导通。蜂鸣器的原理相同。 2.5、单片机最小系统