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悬挂运动控制系统（E题） 摘要 本控制系统采用功能强大的C8051F020为核心控制器，.结合键盘、数码管（LED）显示及必要的外围电路，用直流伺服电机带动悬挂物体运动，控制画笔实现画线功能。整个控制系统包括：单片机主控制系统、直流电机驱动系统、键盘显示系统及传感器检测系统四大部分。主控制系统的功能主要是启动并协调电机运转、测量行程转速、计算行驶时间、实时显示所需的各种参数等。检测控制系统通过各传感器检测光信号送入单片机，单片机判断、处理后，控制MOTOR1（左端驱动电机）和MOTOR2（右端驱动电机），协调两者转速，控制物体及画笔行进方向，使电机负载精确定位、循迹，限时准确停位，完成预定任务。由于采用PWM脉宽调制及数字PID控制算法，使电机速度测量和控制精度高；采用数据采集插补算法，使画笔画图的精确性得到保证。在完成了题目要求的各项任务的基础上，加入了一些创新：如状态声光标志和画笔原路来回描线等功能。 关键词：PWM脉宽调制、数字PID控制算法、数据采集插补算法、全集成混合信号在片系统（SOC）单片机 Abstract Combining the keyboard LED and the necessary outer circle electric circuit, the system adopts powerful C8051F020 as the control core , enables the electric motor to pull a hanging object ,and control the fixed pencil to draw lines.The whole motor-controling system is composed of MCU core system,motor driving system,keyboard display system and conductor system.The function of the control system is starting and controling motors,checking and measuring the number of the black lines,measuring the distance and motor speed,calculating the time,and displaying any required digitals,etc.The conductou system transmits the cygnal to MCU,and MCU controls MOTOR1 and MOTOR2 ,pulling the object,enableing it finish the require task. As adopting PWM and digital PID control algorithm,the measure and the control of the motor speed reaches high precision;adopting the digital control algorithm arouses the precision of drawing. Based on the required tasks,some extended functions are added to the system ,such as state warning. Keyword: Pulse Width Modulation, digital PID control algorithm,digital collecting algorithm,System On Chip 一、系统模块方案选择论证与比较 控制器模块 方案一：采用89C51作为控制核心。51单片机价格低廉，使用简单，但其运算速度较低，功能也较单一，增大了硬件电路设计与控制过程复杂度。 方案二：采用FPGA（现场可编程门阵列）作为系统的控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，密度高。但由于本设计对数据处理速度要求不高，FPGA的高速处理的优势得不到充分体现，并且由于其集成度高，使其成本偏高，同时其芯片引脚较多，实物硬件电路板布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。因此排除该方案。 方案三：采用C8051F020全集成混合信号在片系统（SOC）作为中心控制器。该芯片功能强大，完全满足对电动机进行控制的要求：具有足够快的速度；有PWM口，用于自动产生PWM 波；有捕捉功能，用于测频；有A/D转换器，用来对电动机的输出转速、输出电压和电流的模拟量进行模数转换