用频域特性法分析系统稳定性及改进措施 课程设计.doc

邢台学院物理系 《自动控制理论》 课程设计报告书 设计题目：用频域特性法分析系统稳定性 及改进措施 专 业： 自动化 班 级： 3 学生姓名: 许子永 学 号: 2010341323 指导教师： 樊炳航 2013年 3 月 24 日   邢台学院物理系课程设计任务书 专业： 自动化 班级： 3 学生姓名 许子永 学号 2012341323 课程名称 自动控制原理 设计题目 用频域法分析系统的稳定性及改进措施 设计目的、主要内容 摘 要 用时域分析法分析和研究系统的动态特性和稳态误差最为直观和准确，但是，用解析方法求解高阶系统的时域响应往往十分困难。此外，由于高阶系统的结构和参数与系统动态性能之间没有明确的函数关系，因此不易看出系统参数变化对系统动态性能的影响。当系统的动态性能不能满足生产上要求的性能指标时，很难提出改善系统性能的途径。 本章介绍的频域分析法是研究控制系统的一种经典方法，是在频域内应用图解分析法评价系统性能的一种工程方法。频率特性可以由微分方程或传递函数求得，还可以用实验方法测定。频域分析法不必直接求解系统的微分方程，而是间接地揭示系统的时域性能，它能方便的显示出系统参数对系统性能的影响，并可以进一步指明如何设计校正。 频率特性法是一种图形与计算相结合的方法，它是通过系统的频率特性来分析系统性能，利用系统的开环频率特性来分析闭环系统性能，避免了繁杂的求解运算，计算量较小，是一种常用的分析和控制系统的方法。对于高阶系统而言，闭环系统稳定的充要条件是：特征方程根的实部必须全小于零。频率分析法通过分析开环频率特性与闭环频率特性之间的关系，进而推导出奈奎斯特稳定判据，借助奈氏图与伯德图对开环系统频率特性的分析，可清晰地判定其闭环系统的稳定性。并且，采用相位裕量γ和幅值裕量两个性能指标来衡量系统的相对稳定性，即系统相对的稳定程度。 关键词：频率特性法;伯德图;奈氏图;相位裕量;幅值裕量;开环特性 闭环特性;稳定性目 录 1.频率特性法的介绍 1 1.1频率特性的定义 1 1.2频率特性的几何表示法 1 1.2.1幅相频率特性曲线 1 1.2.2对数频率特性曲线 1 1.3用实验法确定系统的传递函数 2 1.4用频率特性法分析系统稳定性 3 1.4.1开环频率特性与闭环特征式之间的关系 3 1.4.2相角变化量和系统稳定的关系 4 1.4.3奈奎斯特稳定判据 4 1.4.4中含有积分环节的奈氏稳定判据 5 1.4.5奈氏稳定判据的使用表述及对数频率稳定判据 5 1.4.6 稳定裕量与系统的相对稳定性 6 2.具体事例 9 3.改善措施 13 4.总结与体会 14 5.参考文献 15 1.频率特性法的介绍 系统频率特性的表示方法很多，其本质上都是一样的，只是表示形式不同而已。工程上用频率法研究控制系统时，主要采用的是图解法。因为图解法可方便、迅速地获得问题的近似解。每一种图解法都是基于某一形式的坐标图表示法。频率特性图示方法是描述频率从变化时频率响应的幅值、相位与频率之间关系的一组曲线，由于采用的坐标系不同可分为两类图示法或常用的三种曲线：即极坐标图示法和对数坐标图示法或幅相频率特性曲线、对数频率特性曲线和对数幅相频率特性曲线。 1.1频率特性的定义 系统的幅频特性 系统的相频特性 系统的频率特性 （幅相特性） 1.2频率特性的几何表示法 1.2.1幅相频率特性曲线 当变化时，负平面上矢量终端走出的轨迹。矢量的长度对应幅频值，矢量与实轴正向的夹角对应相频值。幅相频率特性曲线又称奈奎斯特曲线，简称奈氏图。 1.2.2对数频率特性曲线 对数频率特性曲线又称伯德图由对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线共同组成。其中，数幅频特性曲线的横坐标表示，按照的对数均匀分度，记作dec。纵坐标表示，单位为分贝（dB），对其按线性分度，一般用表示。对数相频特性曲线的横坐标也按均匀分度，纵坐标表示，按线性分度。 1.3用实验法确定系统的传递函数 MATLAB包含了进行控制系统分析与设计所必须的工具箱函数。下面 简单介绍Bode函数和nyquist函数的用法，其它有关函数请参考附录2。 1.3.1 Bode 功能：求连续系统的Bode