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自控实验报告-二阶系统的阶跃响应
实验二 二阶系统的阶跃响应
一、实验目的
1、学习二阶系统阶跃响应曲线实验测试方法。
2、研究二阶系统的特征参数，阻尼比?和无阻尼自然频率?n对系统动态性能的影响。定性分析 ? 和?n与最大超调量和调节时间tS之间的关系。
3、研究线性系统的开环比例系数K对稳定性的影响。
4、研究线性系统的时间常数T对稳定性的影响。
5、进一步学习实验系统的使用方法
6、学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。
二、实验仪器
XMN-2型自动控制系统实验箱一台,CAE-PCI软件，万用表，计算机一台
三、实验原理
典型二阶系统的闭环传递函数为
?2n
?（S）=
s2＋2??ns＋?2n
其中 ? 和?n对系统的动态品质有决定的影响。
构成下图的典型二阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应，电路的结构图如图：
系统开环传递函数为：
闭环传递函数为：
式中 T=RC，K=R2/R1
?n=1/T=1/RC
?=K/2=R2/2R1
可知，改变比值R2/R1，可以改变二阶系统的阻尼比。改变RC值可以改变无阻尼自然频率?n。
四、实验步骤
1.连接被测量典型环节的模拟电路，检查无误后接通电源。
2.启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。
3.取不同的R和C，输入阶跃信号，测量不同的?和?时系统的阶跃响应。
4.测量二阶系统的实验数据如下：
序号 Rf R C K 阻尼系数 T Wn Wn2 2qwn 1 50000 1000000 00.5 0.25 0.47 2.12766 4.526935 1.06383 2 50000 1000000 00.5 0.25 1.47 0.680272 0.46277 0.340136 3 50000 1000000 0.000001 0.5 0.25 1 1 1 0.5 4 100000 1000000 0.000001 1 0.5 1 1 1 1 5 200000 1000000 0.000001 2 1 1 1 1 2 1 仿真结果如下：
实验结果：
2 仿真结果如下：
实验结果：
3 仿真结果如下：
实验结果：
4仿真结果如下：
实验结果：
5仿真结果如下：
实验结果：
实验分析：
经过对比前三个图，可知在阻尼系数不变的情况下，自然频率?n越小，上升时间越大，调节时间越长，而超调量不变；
对比后面的三个图，可知在自然频率不变的情况下，阻尼比越小，上升时间越短，调节时间越长，超调量越大。
调节时间和超调量的理论值和实验值：
次数 Ts（理论值）/s 超调量（理论值） Ts（实验值）/s 超调量（实验值） 1 8.272 0.444527 8.5 0.49 2 25.872 0.444527 27 0.49 3 17.6 0.444527 16 0.49 4 8.8 0.163184 9 0.2 5 4.4 不存在 4 不存在
附加实验
1 求取临界开环比例系数：
等幅震荡
无反馈时系统的输出电压
稳定情况下，系统的输出电压Uc=-10V，Ｕi＝０.５Ｖ，则Kc=Uc/ＵＩ=20
2 系统的开环比例系数对稳定性的影响
调整WR 和K 观察
K增大
Wr减小
K增大
Wr减小
K增大
Wr减小
不断增加K 减小WR得到的波形
K=0.5KC时候系统的响应曲线
K=1.25KC时候系统的响应曲线：
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