计算机控制系统第3章绪论.pptVIP

第3章 计算机控制系统的数学基础 3.1 差分方程 1. 差分方程的一般概念 2. 差分方程的求解 例3-1 求单位阶跃函数的Z变换*。 解 单位阶跃函数的采样函数为 例3-2 求 的Z变换*。 解 ， 根据式(@@@)，可得 例3-3 设连续函数f(t) 的拉氏变换式为 ，求其Z变换。 解 将F(s) 根展开为部分分式 例3-4 求 的Z变换。 解 求F(s)并将其展开为部分分式 幂级数展开法 例3-5 已知 ，求f*(t) 解 F(z)可以写为 部分分式展开法 例3-6 用部分分式法求上例中F(z)的Z反变换式 解 将展开成部分分式为 3.4 脉冲传递函数 1. 脉冲传递函数的定义 2. 脉冲传递函数的求法 3. 脉冲传递函数与差分方程 4. 开环脉冲传递函数 串联环节之间有采样开关情况 串联环节之间无采样开关情况 输入处无采样开关情况 5. 闭环脉冲传递函数 Thank you! * * 3.1 差分方程 3.2 z变换 3.3 逆z变换 3.4 脉冲传递函数 在连续系统中，表示输出和输入信号关系的数学模型用微分方程和传递函数来描述；在离散系统中，则用差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表达式三种方式来描述。 差分方程的一般概念 差分方程的求解 一般情况下，线性常系数差分方程的输入r为一序列，用 r=r(k)={r(0),r(1),r(2),…} 来表示；输出y也是一序列，用 y=y(k)={y(0),y(1),y(2),…} 来表示。则系统的输入与输出之间可以用线性常系数差分方程来描述，即 其中，aj，bj是由系统物理参数确定的常数。 差分方程的经典解法 例3.1 差分方程的经典解法与微分方程的解法类似。其全解包括对应齐次方程的通解和非齐次方程的一个特解。 差分方程的迭代解法 例3.2 如果已知系统的差分方程和输入值序列，则在给定输出值序列的初始值之后，就可以利用迭代方法计算出任何时刻的输出值。 原理：根据初始条件(边界条件)，逐步递推计算出后面各时刻的输出，即由前一时刻的已知结果，递推出后一时刻的待求值。 3.2 Z变换理论 3.2.1 Z变换定义 （式@@@） 1. 线性定理 3.2.2 Z变换性质 2. 实数位移定理 3. 复数位移定理 4. 初值定理 5. 终值定理 6. 卷积定理 3.2.3 Z变换方法 则 将代入式(@@@)，可得 1. 级数求和法 则两边同乘 得 两式相减，可以求得 2．部分分式法 由例4-1和例4-2可知 3.3 Z逆变换 所谓逆z变换，是已知z变换表达式F(z)，求相应离散序列f(kT)的过程。常用的逆z变换法有如下三种：部分分式展开法；幂级数展开法(长除法)；留数计算法。 幂级数展开法(长除法) 部分分式展开法 留数计算法 由z变换的定义 可以看出序列 f(kT)值是上述幂级数中z-k的系数，对于用有理函数表示的z变换，可以直接用分母去除分子，得到幂级数的展开形式，如果级数是收敛的，则级数中z-k的系数就是 f(kT) 的值。在用长除法求系数时，F(z)的分子和分母都必须写成z-1的升幂形式。 例3.6 部分分式展开法又称查表法，其基本思想是根据已知的F(z)，通过查z变换表找出相应的 f(kT)。然而z变换表的内容有限，需要把F(z)展开成部分分式以便查表。 具体方法和求拉氏变换的部分分式展开法类似，分为特征方程无重根和有重根两种情况。 例3.4 例3.5 查表得 2．部分分式法 1. 脉冲传递函数的定义 2. 脉冲传递函数的求法 3. 脉冲传递函数与差分方程 4. 开环脉冲传递函数 5. 闭环脉冲传递函数