基于AT89C52的電影机测角伺服系统.doc

PAGE PAGE 1 基于AT89C52的电影机测角伺服系统 哈尔滨哈影电影机械有限公司 富侠 摘 要：本文研究设计了一种电影机的测角伺服系统。首先推导了该测角伺服的动态数学模型，然后研究设计了该测角伺服硬件和软件，可实现系统的运动控制、数据采集、控制律解算及通讯。硬件包括AT89C52、扩展工控机、反馈回路、功率放大器、力矩电机和转轴。控制软件设计采用了模块化设计思想。仿真试验验证了该伺服系统具有很高的静态定位精度、很好的跟踪品质、很高的可靠性及很强的鲁棒性。 关键词：测角伺服系统；动态数学模型；AT89C52；工控机；模块化 1. 概 述 测角伺服系统是一种在电影机中的测试关键设备[1]。本文针对测角伺服系统的数学模型，提出了一种基于AT89C52的测角伺服系统设计新方案，半实物仿真物理仿真验证了本文所提方案的有效性。 其余部分的组织结构如下：第二部分给出了测角伺服系统的动态数学模型；第三部分给出了测角伺服系统软硬件的详细设计；通过第四部分的含实物仿真测试试验，试验结果表明了该测角伺服系统具有很高的定位精度和跟踪品质；第五部分对全文作了总结。 2. 测角伺服系统的动态数学模型 本文所开发的测角伺服系统由三个力矩电机驱动，分别控制三个自由度运动：俯仰、偏航和滚转。其对应的三个电机分别定义为俯仰驱动电机、偏向驱动电机和滚转驱动电机。 建立测角伺服系统的数学模型是对其进行设计的必要前提[2]，通过对该伺服系统的理论分析，我们可以得到其动态数学模型。 力矩电机： (1) (2) (3) 式中，ia 表示电枢电流， 表示转子角速度，Ua 表示电枢电压，K12 表示传动轴刚度，θm 表示电机轴转角，θL 表示负载轴转角，La 表示电枢电感，Ra表示电枢电阻，Jm 表示电机转动惯量，Ci 表示转矩系数，Dm 表示阻尼系数。 转轴： (4) 式中，Ja 表示连接轴惯量，表示负载轴转速，TL 表示负载输入转矩。 负载： (5) 式中， JL 负载转动惯量。 对公式(1)~(5)进行Laplace变换，可得该测角伺服系统的动态数学模型结构如图1所示。 + + Ce — — Ua θm K12 — θL 图 图1 测角伺服系统动态数学模型结构图 3. 基于AT89C52的测角伺服系统软硬件实现 测角伺服系统开发研制的主要环节是对该伺服系统的软硬件进行设计，下面将从硬件设计和软件设计两个方面进行详细阐述。 3.1 硬件设计 AT89C52含有8KB闪速可编程/擦除只读存储器的8位CMOS，是Atmel公司生产的一种低功耗、高性能的微控制器[3, 4]。它具有256字节的RAM，32条I/O线，三个16位定时/计数器，其工作原理时序图如下： 图2 图2　 AT89C52工作原理时序图 图3 测角伺服系统总体结构图D/A卡AT89C52控制器AT89C52监控器转轴控制电路IPC力矩电机 图3 测角伺服系统总体结构图 D/A卡 AT89C52控制器 AT89C52监控器 转轴控制电路 IPC 力矩 电机 转轴 和负载 功率放大集成电路 测速调理电路 电流环校正 测速机 光电码盘 码盘调理电路 数字I/O卡 输入指令 – – 由图3可见，测角伺服系统的硬件结构主要包括AT89C52控制器、AT89C52监控器、IPC、反馈回路、功率放大器、力矩电机和转轴。力矩电机前的功率放大器采用了电流环校正控制，通过转轴控制电路内的模拟控制电路完成力矩电机的速度控制回路的闭环控制，测角伺服系统的位置环回路中，位置反馈元件采用了高精度增量式光电码盘，经码盘调理电路后可获得0.0001度的转角分辨率。这种三闭环控制结构可以有效地提高测角伺服系统的伺服精度，增强了测角伺服系统的鲁棒性和可靠性，满足了测角伺服系统实际运行时各种工作状态的要求。 测角伺服系统中核心处理单元AT89C52的硬件配置如图4所示。 图4 图4 测角伺服系统AT89C52硬件配置框图 AT89C52 控 制 器 限位信号选择 按键信号 位置速度显示 限位信号 IPC 位置速度信号 状态信号 0AT89C52 监 控 器 伺服系统故障保护信号 故障保护报警灯 8255 码盘计数器74LS193 8255 7406 3.2 软件设计 图5 测角伺服系统AT89C52程序流程图将故障信号送IPC并切断功放置“时间到”标志上电开始 图5 测角伺服系统AT89C52程序流程图 将故障信号送