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基于AVR单片机的灭火机器人的设计与实现 1 基本思路 设计思想是在灭火机器人管辖的范围内，一旦发生火灾，机器人会立即发现并且前往火灾现场进行灭火。根据灭火机器人的设计理念，我们选用ATmega16单片机作为机器人的处理器，主要利用光电烟雾报警器，红外传感器，火焰传感器等对一定的范围进行监控灭火。 监控范围2 机器人工作原理 监控范围 烟雾报警器（1）在机器人管辖范围内，如果某处有火灾发 烟雾报警器 生，烟雾报警器就会检测到，发出信号给机 器人。 （2）机器人接收到信号后立即驶向该报警处。 机器人（3）当机器人距离火焰一定距离后，利 机器人 用火焰传感器寻找到火源具体的位置 并驶近该位置进行灭火。 原理示意图 2 系统硬件设计 2.1 系统总体设计 系统以ATmega16单片机为核心，它是一种 基于增强的AVR RISC结构的低功耗8 位CMOS微控制器。其特点为：16k字节SRAM，32个通用I\O口线，32个通用工作寄存器，用于边界扫描的JTAG接口，低功耗，最高工作频率可达1MIPS/MHz，支持片内调试与编程，三个具有比较模式的计时器\计数器（T\C），片内\外中断，可编程串行USART，有起始条件检测器的通用串行接口，8路10位具有可选差分输入级可编程增益（TQFP封装）的ADC，具有片内振荡器的可编程看门狗定时器，一个SPI串行端口，以及六个可以通过软件进行选择的省电模式。 2.2 系统电源部分 系统采用单电源供电电路时比较简单，但是考虑到电动机起动瞬间电流很大，会造成电源电压不稳，影响单片机和输入电路工作的稳定性和可靠性，因此采用双电源供电方案。将电机电源和单片机电源完全隔离。单片机以及传感器电路使用5V供电，电动机使用12V供电。提高电动机的供电电压，可以提高机器人的运行速度，从而可以提高灭火的效率。 2.3 电机驱动部分 机器人需要控制在一个合适的速度行驶，在灭火的过程中既要以较快的速度找到火源，又要防止因为碰撞而影响灭火的效率。小车的速度是由两只直流电机控制。L298驱动芯片是性能优越的小型直流电机驱动芯片之一。它可被用来驱动两个直流电机或者是双极性步进电机。在6—46V的电压下，可以提供2A的额定电流。L298还有过热自动关断功能，并有反馈电流检测功能。为保证L298正常工作，我们再加一个稳压电路。由ATmega16单片机直接输出两路PWM驱动L298N。改变PWM调制脉冲占空比，可以实现精确调速。脉冲频率对电机转速有影响，脉冲频率高连续性好，但带负载能力差；脉冲频率低则反之。通过PD4和PD5两根I/O口线来控制电机的转动方向。 L298驱动原理图如下： L298驱动原理图 2.4 传感器部分 在灭火机器人中主要使用了三类传感器，烟雾报警器用来监测火灾发生的大体位置；火焰传感器是用来探测火焰的；红外传感器用来测量小车到墙壁的距离，用来定位。 光电烟雾传感器 光电烟雾传感器是具有独立/联网/无线输出方式的探测器。它能准确的检测烟雾，当烟雾浓度超过限度时，传感器发出声光报警，并向采集器发出报警信号。 图:烟雾 HYPERLINK /product/searchfile/7714.html \t _blank 报警器电路 火焰传感器 远红外火焰探头将外界红外光的变化转化为电流的变化，通过 A/D转换器反映为 0~1023 范围内的数值。外界红外光越强，数值越小。因此越靠近热源，机器人显示读数越小。根据函数返回值的变化能判断红外光线的强弱,从而能大致判别出火源的远近。此外，远红外火焰探头探测角度为 60°。火焰传感器的原理图如下： 火焰传感器原理图 本系统中采用的是单传感器加舵机的思路。取一不透光黑色胶卷筒，在其尾部钻孔，将火焰传感器装入其中，再将胶卷筒固定在舵机舵盘上。这样，火焰传感器就能随舵机转动，在转动的过程中进行A/D采样，实验证明抗干扰能力很好。并且小车距离火焰2.6cm以外即可“看”到底部距地面15cm～20cm高度不定的火焰，符合设计要求。 红外测距传感器 红外测距传感器使用的是SHARP公司的GP2D12集成高精度传感器，测量有效距离为10cm~80cm，对应输出电压为2.5V~0V。传感器外形及距离－电压曲线图如下： GP2D12红外传感器 本系统中共使用了三个红外测距传感器（以下简称PSD），一个装于机器人正前方，另外两个分别装于机器人两侧，与前方PSD成90度。主要用这三个PSD来测量前方、左方、右方离开墙壁的距离。