基于DW1000芯片對运动目标的定位算法的研究.docx

基于DW1000芯片对运动目标的定位算法的研究 刘畅 国际学院2011级8班，2011212958 2011212958@bupt.edu.cn 摘要: 本文提出三种不同类型的定位算法，一种为超声速运动目标的被动声定位算法, 一种为融合背景补偿与均值漂移的运动背景下目标分割定位算法，一种为直接对前景运动目标进行检测与定位的新方法。结合DW1000芯片的特性，比较分析得出融合背景补偿与均值漂移的运动背景下目标分割定位算法更适合于应用于基于DW1000芯片的对运动目标的定位研究。 关 键 词:运动目标；定位算法；DW1000芯片； Research on Moving Object Localization Algorithm which Based on DW1000 Chip Abstract: Three different methods is proposed in this article, one type is a passive localization algorithm of supersonic object, another one is an algorithm of segmentation and location of moving object in moving scenes with the fusion of background compensation and mean shift, the last one is a new method detection and location of foreground moving object directly. Combining with the characteristic of DW1000 chip, we can make a comparative analysis that algorithm of segmentation and location of moving object in moving scenes with the fusion of background compensation and mean shift , is more suitable for the research of moving object localization with DW1000. Key words: moving object, localization algorithm, DW1000 chip 引言 在运动背景中检测运动目标在军事、交通、监控等方面应用很广泛。常用的方法就是首先对运动背景进行全局运动估计和补偿，将运动背景转换为静止背景，利用帧间差分法等方法提取运动目标。而超声速运动目标在空中产生激波，在短距离内, 我们可以近似认为目标做匀速直线运动,则它所产 生的激波为标准的圆锥面，利用激波到达各个声压传 感器的时间,来确定目标的速度和飞行路线。而新方法则主要是针对前景运动目标，而不是将重点放在对背景的处理上。 运动背景下移动目标分割定位算法研究 ???背景运动补偿 ??背景运动补偿主要包括角点的提取，角点的匹配，点的去除鲁棒估计算法以及仿射变换矩阵的计算。? 利用补偿后的参考帧与当前帧进行帧间差分得到差分图像。 ???????角点提取? 角点检测相对于角点检测简单实时性好，满足我们的要求，角点是指图像灰?度在多个方向急剧变化的点，通过检测在一个窗口内图像灰度的变化能够将特征点和其他像素点分开，通常采用一个近似于图像灰度微分的自相关矩阵作为角点检测算子：??? 式中：?????和?????分别为偏导数。 靠近中心点的像素赋予更高的权重，实验中采用了高斯核，即????????? 式中??为高斯核的方差。?设?????和?????检测算子的特征值，当矩阵???处于特征点位置时，将同时拥有两个非负的特征值，同时????????判别式为??????????式中???为常数，常取为??????。如果一个像素点是局部最大值，并且其大于设定阈值则为????????特征点。 ???????角点匹配?? ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 显然?取值范围是???，???取值越大，则两个角点相关程度就越高。?对于给定的角点，取其所有匹配点对中相关度最高的构成匹配点集。? ??????鲁棒估计? 摄像机的全局运动模型通常可以用二维变换来表示，本文采用的是六参