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基于GPS的联合收割机智能测产仪器研制 发布:2011-09-05 | 作者: | 来源: liaoziruo | 查看:688次 | 用户关注： 提出了一种低成本GPS定位、数据采集和存储的实现方法，开发了智能谷物测产系统。1引言精确农业(PrecisionAgriculture)是指利用遥感技术RS(RemoteSensing)、地理信息系统GIS（GeographyInformationSystem）、全球定位系统GPS(GlobalPositionSystem)等信息技术，在定位采集地块信息的基础上，根据地块土壤肥力、作物病虫害、杂草、产量等在时间与空间上的差异，按农艺要求进行精确定位、变量耕种、变量施肥、变量灌水、变量用药的农 　　提出了一种低成本GPS定位、数据采集和存储的实现方法，开发了智能谷物测产系统。　　1 引 言　　 精确农业(Precision Agriculture) 是指利用遥感技术RS(Remote Sensing)、地理信息系统GIS（Geography Information System）、全球定位系统GPS(Global Position System)等信息技术，在定位采集地块信息的基础上，根据地块土壤肥力、作物病虫害、杂草、产量等在时间与空间上的差异，按农艺要求进行精确定位、变量耕种、变量施肥、变量灌水、变量用药的农业技术，从而达到提高效益、避免资源浪费、减少环境污染的目的。目前，经济发达国家已开始推广精准农业耕作，广大发展中国家也广泛开展应用研究和实验示范。　　作为精准农业的重要组成部分――基于GPS的联合收割机智能测产系统，从2000年6月开始，我们与上海市精准农业技术有限公司及上海市农工商集团合作，立足于我国国情，根据不同用户层面需求，开发了3种类型的智能谷物测产系统。　　2 测产原理和系统结构　　2.1 测产原理　　2.1.1硬件　　产量传感器安置在联合收割机谷仓顶部，接收来自于刮板的谷物冲量，如图1所示。经过其内置的全桥平衡电路，采用应变感应方式，完成谷物冲量到电流信号的变换（这样可实现温度变化的自动补偿和提高传感器的响应特性）。为整个系统供电方便，全部传感器电源均为直流24V。24V直流电源由车载电源经升压稳压器得到。 　　这里产量传感器的电源为直流24V，信号输出为0～10mA，该原始信号经精密电阻可得到0～5V的TTL电压（精密电阻阻值，由实际收割对象的不同――力学性质不同而选择，以便得到最大的读入精度）。该TTL电压信号，由Philips 80C552单片机A/D口读入，经该控制单元进行处理、显示、保存（保存在主控制单元上的Compact Flash卡中，即CF卡中）。 　　在该系统中，刮板冲击频率是15Hz，每一刮板冲击对应电流波形采样点为200个，即该系统能保证采样频率为15×200=3kHz，在实验中一般取2.25kHz。为降低成本，采用国产产量传感器，实验证明，精度满足使用要求。 238 border=0 　 湿度传感器安置在联合收割机谷仓顶部，在产量传感器的下面。选用北京宝力马传感技术有限公司S401B型湿度器，测量范围：0～100％RH；测量精度：±2％RH；信号输出：0～10mA；输入电源：12～24V。其信号标定由实验数据确定。由于湿度数值在本系统中的变化缓慢，故其测量的次数较少（每10m测1次），测量精度要求不高。这样做的好处是，降低了主控制单元单片机的处理负担和CF卡的存储负担，并能进一步地提高系统的采样频率，提高系统精度。经实验看，该湿度传感器能满足系统要求，且价格极低（仅是国外类似湿度传感器的1/40）。　　因为该系统中的收割面积等于速度×时间×割幅，所以速度传感器对实验结果非常重要。使用接近开关记数，以达到计量收割面积的目的（速度×时间×割幅）。但受收割机轮子打滑的影响，精度较低且受地形影响精度不稳；但成本很低。在收割机的驱动主轴上安装了电容式接近开关，利用主轴相对于轮毂的转动读取脉冲次数，并且利用主轴和轮子相对减速比，计算出每一脉冲所对应收割机前进的距离。同时为防止由于轮子打滑等原因而引起的位移误差，在软件算法上，用GPS解算出收割机的相对位移，而加以校正（每100m校正一次）。 　　这样使用安装接近开关辅以GPS解算校正的方法，实现了国外常用的多普勒雷达的测量精度，并且价格仅是后者的1/50。　　割台传感器使用限位开关，用以指示收割机是否工作。当割台抬起时，系统不工作。在GPS25LP基础上开发了全球定位系统,水平精度可达10m以内。　　2.1.2软件　　在软件算法上，为了保证系统的定位精度，借鉴卡尔曼滤波（Kalman Filter）原理进行最优估计。在处理产量传感器信号时，由于在实际情况下收割机会引起机械振动，而