基于MATLAB的一級倒立摆控制系统仿真与设计.docVIP

《控制系统分析与综合》任务书 题目：基于MATLAB的一级倒立摆控制系统仿真分析与设计 要求：对给定直线倒立摆系统模型，首先利用matlab对系统进行根轨迹、bode图或能控性分析，然后根据控制系统设计指标进行相应控制器设计，在matlab仿真环境下得到控制器参数，再将其写入实际倒立摆控制系统中，观察实际控制效果，进行控制参数的适当调整。 任务： 1、超前校正控制器设计 设计指标：调整时间ts = 0.5s (2%) ；最大超调量δp≤10% 设计步骤：先对传递函数模型进行根轨迹分析，讨论原系统的稳定性等，然后利用sisotool设计超前校正控制器，仿真满足设计要求后，再在实际系统中运行测试控制效果，观察分析实际控制现象，进行参数微调。 2、滞后超前校正控制器设计 设计指标：系统的静态位置误差常数为10，相位裕量为500 ，增益裕量等于或大于10 分贝。 设计步骤：先对传递函数模型进行bode图分析，讨论原系统的稳定性等，然后利用sisotool设计滞后超前校正控制器，仿真满足设计要求后，再在实际系统中运行测试控制效果，观察分析实际控制现象，进行参数微调。 3、PID控制 设计指标：调整时间ts 尽量小；最大超调量δp≤10% 设计步骤：先在matlab/simulink下构建PID仿真控制系统，依照PID参数整定原则进行系统校正，仿真满足设计要求后，再在实际系统中运行测试控制效