基于串級PID控制技术的堆垛机控制器的设计.docVIP

基于串级PID控制技术的堆垛机控制器的设计 Design of Storage/Retrieval Machine controller based on series PID control algorithm 摘要：本文从提高堆垛机作业系统的工作效率和可靠性的角度出发，利用串级控制原理和积分分离的PID算法，建立了堆垛机串级PID变频调速控制系统，避免了速度扰动的影响，实现了堆垛机的快速精确定位控制，提高了系统运行的稳定性和可靠性。 关键词：串级控制 PID算法 速度控制 位置控制 Abstract: From the view of improving the work efficiency and reliability of Storage/Retrieval Machine, The series PID frequency conversion motor speed Regulating System of Storage/Retrieval Machine is developed, by using techniques of series PID. It availably avoids the negative effect of speed disturbanc