基于單神经元PID—PI的行波超声波电机速度复合控制研究.docxVIP

微特电机论文：基于单神经元PID—PI的行波超声波电机速度复合控制研究 2010年5月7日 摘? 要：由于行波超声波电机存在时变性、非线性等特征，为了得到更加稳定的转速输出，利用神经元的自学习能力在线寻找最优控制参数，是提高电机控制效果的有效途径。因此通过分析单神经元PID控制器优缺点，可以利用单神经元PID和PI构成复合控制器，提高行波超声波电机的速度控制效果，而且结构简单，有利于商品化。　　关键词：超声波电机；单神经元PID；复合控制；实验 ???? 0? 引? 言智能化、数字化的机电一体化技术成为当今世界工业科技领域发展的焦点和热点之一。近年来，超声波电机作为一种直接驱动电机取得了飞速发展，并且在伺服控制方面日益表现出优良的工作特性。超声波电机的推广应用只有结合有效的控制方法和控制策略，才能充分发挥其卓越性能。由于受到超声波电机运行机理的影响，电机输入输出之间存在明显的非线性关系_。因此本文在分析单神经元PID控制特点的基础上，利用单神经元PID的自学习自适应功能，通过单神经元PID—PI复合控制器实现了对行波超声波电机变参数控制，这种控制器既具有一定的克服电机非线性能力，其结构又相对比较简单，更利于实用化应用.　　1? 单神经元PID的特点神经网络的基本组成部分为单神经元，而单神经元PID是一种比较实用的具有自学习功能的PID控制器。控制器的结构如图1所示。图中yin(