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果袋机的恒张力控制 　　摘要：果袋机自动化程度的高低决定着果袋的质量。为了保持对纸坯的控制，防止纸坯送纸发生漂移、折皱、错位，保证纸袋的平整性，设计一种基于模糊参数自适应PID控制方法实现果袋机恒张力的控制系统。系统以高性能单片机为控制核心，通过张力检测器将检测到的卷材的张力信号送入张力控制器，控制器根据给定张力和反馈张力，对PID控制器的KP、KI、KD参数进行在线修改，通过控制磁粉制动器的驱动电流，调节制动力矩，实现卷材张力的控制。常规PID和参数自适应PID在阶跃信号作用下响应的仿真结果表明，模糊参数自适应PID算法具有超调小、精度高等优点。 　　关键词：果袋机；模糊自适应PID；张力控制；仿真 　　中图分类号：TB486 文献标识码：A 文章编号：0439-8114（2013）15-3677-04 　　果袋机是生产果袋的机械设备，其自动化程度决定着果袋的质量和生产效率。目前国内的制袋设备与国外相比有一定差距。果袋的类型多为单层和双层，双层纸袋内外袋能分离，内袋为涂蜡红纸，以利于在外袋脱去后接受红光，外袋是黑色防水纸。内外袋有多处工艺切口和撕裂线便于套袋、袋内通风、胀形、脱袋等。果袋机能自动完成内外袋切口、切断、自动上胶、折叠、叠袋、自动计数，人工包装。当果袋机高速工作时，由于纸料卷径尺寸变化，纸料卷不圆、料卷重心与旋转轴不重合等原因，会引起纸带张力的波动，容易导致纸料横向走偏、起伏、辊轴间滑动、商标印刷出现皱褶、重影、涂胶不均、切割不准甚至纸料撕裂或堵塞等严重问题。手动控制纸带张力不能满足要求。因此需要设置纸带张力控制系统，对纸带张力实时进行调节，为此河北农业大学研究开发了具有恒张力控制功能的果袋机。 　　1 果袋机工艺流程 　　果袋机整机系统由内外纸坯输送、印标、切边、折边、切断、涂胶、镶丝、传动、气动、电器控制等19道工序组成，制袋过程的工艺流程如图1所示。 　　果袋机采用模块化设计，纸坯送料采用卷筒状，为防止跑偏和切断后纸料打卷影响果袋内外袋叠放，系统要求纸张送进方向张力可调。切口和切断采用组合刀具，外袋折叠利用动力学负压原理，内袋在外袋中的定位通过气力吸放，其位置可调，以此保证双层纸袋折叠准确。利用小模数齿轮完成镶丝位置调整，镶丝机构的动力与纸袋同步轴的动力一致，实现镶丝与纸袋同步。涂胶采用封闭式涂胶装置，既能保证涂胶质量，又可防止辊子上粘连胶液。内袋切口与纸袋折叠系统采用紧凑结构，缩小了整机的长度。 　　2 控制方案设计 　　2.1 张力产生的机理 　　果袋机启动时纸带张力产生的前提条件是牵引辊前方纸带速度V2大于后方纸带速度V1，先由牵引电机带动牵引辊转动，拉伸育果袋纸料，使卷材转动，控制好放卷辊上制动器件的制动转矩，当张力T达到一定值时，应能拉动制动器件转动[1]，系统启动完成后V2和V1速度相同。 　　图2所示为一送料系统。设材料张力为T，卷辊直径为D1，ω为放卷辊的角速度，Md为作用在放卷辊上的制动力矩，纸卷与转轴等效转动惯量J1，Bf1（t）为转动阻尼系数，M0为干性摩擦力矩。 　　根据牛顿定律，纸卷遵循的动力学运动规律为： 　　由于干性摩擦力很小，可忽略不计。纸卷的等效转动惯量J1由两部分组成，J1=J1k+J10，J1k为放卷辊上纸卷的转动惯量，J10为放卷辊卷芯轴的转动惯量。由于纸卷在送卷过程中半径不断变小，而转动惯量又与物体的回转半径有关，因此J1k是一个时变的量，是卷径D1的函数，D1是时间t的函数，J10是固定值。要确定等效转动惯量只需确定纸卷的转动惯量J1k即可。 　　设纸卷质量m，实时卷径D1，转动惯量J1k，纸料的密度为ρ，纸料幅面宽度为b，放卷辊芯轴直径为D10，则有 　　通过（5）式可以看出，在果袋生产过程中，料卷纸带的张力受其纸带线速度V1及其变化率、料卷卷径D1、料卷转动惯量、料卷上卷材的密度、制动器件的制动力矩Md等因素的影响，而料卷卷径的变化和纸带线速度的干扰是影响张力控制最主要的因素。因此在设计张力控制系统时应该着重考虑这两个干扰量对系统产生的作用，使系统不仅对速度的冲击具有较强的抵抗能力，同时对料卷卷径的变化也具有较强的鲁棒性。 　　2.2 纸带张力监测控制装置 　　果袋机纸带张力监测控制装置由张力检测、张力控制器、执行元件构成[2]。张力控制器采用意法半导体公司生产的基于ARM Cortex-M3内核的STM32F103VCT6微处理器，该处理器是32位高性能单片机。张力检测器将检测到的卷材的张力信号送入张力控制器，控制器根据给定张力和反馈张力，按照一定的控制策略进行数据处理，实时调整控制信号，经过功率放大电路转换，放大后控制磁粉制动器的驱动电流[3]，调节制动力矩的大小，从而控制与制动器相连接的辊轴，形成张力闭环系统，达到控制卷材