基于頻率法的串联分析法校正.docVIP

※基于频率法的串联分析法校正 二、基于频率法的串联超前校正 例1：设某控制系统不可变部分的开环传递函数为： 要求： 1．响应的稳态误差不大于 2．截至频率 3．相角裕度 4．幅值裕度 试设计超前校正装置。 解： 低频段： 响应的稳态误差是一个常数，可以判断校正后系统是几型？。可见原来待校正系统的型别已经满足 由，则。这里取满足要求 判断用超前校正。如果要求用超前校正装置，则跳过此步骤。 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 否则要求，则求： 定义法： 可见比较复杂，怎么办？ 斜率法：只要知道了所在斜线上的任何一点（除那点外）坐标，根据斜率，就可以求出。 这一点如何取？只要在系统剪切频率所在的中频带中任意找到一个横坐标（前提知道这点在这条斜线上），代入原系统方程中，总可以求出。虽然系统复杂了，求也和复杂，但是这是正向计算，代数计算比解方程容易的多。求出横坐标对应的，利用如下公式： 即可求得。具体采用画图法近似或者如下所示。 例如，取，代入，则 ，所以， ，所以，，因此。 ：。 3）把代入求， 则 则最大超前角（取）。 注意： 设计中，当需要增加的相角大于60o时，可采用多级超前校正。 4）取，则此时最大超前相角出现在处。 则，可求。 根据求出参数。 从而求得（对应的，）。 5）高频段：待校正系统高频段就是-60dB/dec，因此满足抗干扰的要求。所以校正后系统仍然沿用待校正系统高频段，不增加多余装置。 由此可见，加主要加在中频区。 6）验算的指标： 可见，，，，---校正在中频带。 验算： 1)：，则满足 2)：满足 3） 代入，求。 （），因此，满足要求。 4)：， 应该根据先求，求出对应的， 则，所以dB。 一定要有结论： 设计的超前校正装置 三、基于频率法的串联滞后校正 例2 已知单位负反馈系统的开环传递函数。 试设计串联校正装置，使得设计指标： 1） 2） 3） 4）——（具体单位给你什么就标什么，一般不涉及换算）。 解： 1．根据 满足要求。要求，则直接取。则可以绘制的bode图，并求出和。（实际上我们可以不绘制图，但是对于高阶系统当不知道中频区的起止点，求解麻烦，因此精确作图）。 ，因此，转折频率，，可以求得。由图可知，。 2．1）因为，原系统截止频率远大于要求值，采用串联超前校正是无效的。因此必须采用滞后校正。 2）把代入， 因此，只需要用滞后校正。 3. 求。根据或者，则，。 求。因为，这里取，则，所以。 4. 验算 ，则。 1) 满足 2）满足 3）,满足 4)（具体把，代入校正后的系统中） 结论：以参数，确定的滞后校正装置符合设计要求。 四、基于频率法的串联滞后—超前校正 例3 已知待校正系统的开环传递函数，试设计串联校正环节，满足下列指标： 静态速度误差系数为 剪切频率 相角裕度 解：1。——原系统是I型系统，满足型的要求，取，计算可知。因为，因此还需要串联滞后校正；又因为当时，，因此，因此还需要串联超前校正。 综上，因此滞后超前校正。 3．确定超前校正装置参数： 则，取，则 则超前校正为 此时，超前校正后的原系统为： 4．确定滞后校正装置参数： 在基础上确立滞后参数。也就是把在要求的处的幅值通过滞后来往下拉，使得最终过幅值=0，即。因此， 。 则 取，则，所以。 所以滞后校正装置为 则滞后-超前校正后系统为： 5．验证： 1）满足。 2）设计过程中满足。 3），则 ，不符合要求。重新选择。 分析原因：因为超前中已经加了7度，不用重选。只需要修改滞后（一般都是修改之后，因为超前动态性能已经满足了）分析：滞后环节中，分子提供的相角，分母提供的相角，上下角度差7，实际上我们说滞后一般都小于5度。因此，动态性能不满足要求了。把它改小就好。如何改小？ 我们知道，滞后校正是利用校正装置的高频段把给拉下来的，而且要求滞后角度小于5度，实际上， ，如果越远离，则滞后角度越小，因此 只需往小修改，则，则 因此， 则滞后-超前校正后系统为： ※结论一般的选择滞后超前校正我们要选择。 重新验证： 1．满足。2. 满足。3．则 ，符合要求。 结论：采用的超前装置为：滞后装置为。 基于频率法的串联校正小结： 如果，则需要采用串联超前校正。 如果，且，说明未校正系统在动态性能方面满足给定性能指标，串联滞后校正。 如果，且,则说明未校正系统在动态性能方面不满足给定性能指标）。因此需要采用串联滞后-超前校正 注意： 没有标准答案，只有