數字PID控制及其改进算法的应用-电子开发网.docVIP

数字PID控制及其改进算法的应用 时间:2008-04-29 ? 来源: ? 作者:马永军 殷侠 杨亚琴 ? 点击：……? 字体大小:【 HYPERLINK javascript:doZoom(16)大 HYPERLINK javascript:doZoom(14)中 HYPERLINK javascript:doZoom(12)小】 PID控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛用于过程控制和运动控制中。数字PID控制算法是将模拟PID离散化得到，各参数有着明显的物理意义，调整方便，所以PID控制器很受工程技术人员的喜爱。??? 转台是检测和评价惯性导航与制导系统的主要测试设备。转台内安装的是力矩电机，因此理想的转台的数学模型可以写成直流力矩电机的数学模型，PID控制器各控制环节的作用是这样的，比例控制(P控制)即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，积分控制(I控制)主要用于消除静差，微分控制(D控制)反应偏差信号的变化趋势(变化速率)。比例控制是对现在误差的一种校正，积分控制是对过去误差的校正，而微分控制是对将来可能的误差的校正。下面结合转台的控制过程对数字PID控制及其改进算法作具体的讨论。 1 Simulink仿真??? 转台的PID控制的Simulink仿真框图如图1所示。其中包含了两个子系统PID Controller(PID控制器)和Turn-table(转台)。对理想模型进行Simulink仿真实验。选用不同参数的PID控制器，它们对幅值为0.2的参考输入的阶越响应的过程曲线如图2所示。图中实线为只采用比例控制，取Kp=1；点画线、虚线和粗线均为采用比例微分控制，点画线的KI=1，KD=200；虚线的Kp=1，KD=600；粗线的Kp=10，KD=1000；图中点线为PID控制，Kp=1，KI=0.0005，KD=200。?????? 分析图2可得出：① 对于理想的数学模型，不需要积分控制项，只采用PD控制就够了。由于积分控制项的目的只是消除静差，所以在系统没有静差的情况下不要加入积分控制环节，因为积分控制环节会恶化过程动态特性，造成过大的超调量，并增加了调整时间；② 不要忽视微分控制环节。要减小上升时间，增加系统的控制刚度，必然要求增加Kp，但过大的Kp会产生过大的超调，甚至使系统振荡，但增加Kp的同时只要增加KD一般都可以减小超调，获得较好的动态特性。可以这么说，理想的数学模型，采用大参数的PD控制可以获得足够好的控制性能。但也不是说可以一味的增加KP和KD的值，因为KP值越大，控制量u也越大，消耗的能量也越多，而且u受饱和限制。?? 运用PD控制在实际转台系统中时，有较大的稳态输出误差，并且输出波动较大。分析原因如下：① 由于功率放大器有较大的死区，而且转台的机械系统存在有静摩 擦力，使实际的被控系统有较大死区。所以控制器如果没有积分环节，稳态输出有较大的静差；②实际的被控系统总是会受到许多干扰，包括各种不确定的系统噪声和量测噪声。过大的KD会放大噪声，使系统的输出波动较大。 2 PlD控制的改进算法??? 在理想的数学模型中加入大小为-0.25～0.25的Dead Zone(死区)，如图3所示进行仿真，仿真实验结果如图4所示。仿真中为了更好的探讨积分环节的作用，取KD=0。图中Kp=3，实线无积分控制作用，可以看出有较大静差；点线为加入积分控制，并取KI=0.0015；分析可知：积分环节可以减小上升时间，但会增大超调量，延长调整时间。事实上，如果要减小上升时间，可以增大Kp的值，没有必要为了减小上升时间而加大KI的值。?????? 图4中虚线为采用积分分离PID控制的过程，可以看出积分分离PID算法明显改善了控制过程。积分分离PID算法的思想是在误差较小时保留积分控制作用，而在误差较大时取消积分控制环节。积分分离PID控制器在误差较大时保证系统的跟踪性能，而在误差较小则能保证系统稳态精度和抗干扰性能，较大的改善控制性能。????? 积分分离PID控制写成公式时，可在积分项乘一系数β，其值根据误差大小来决定。?其中：ε0——设定的阈值。此时积分分离PID控制算式的积分控制写为：???? 积分分离PID算法的另一本质就是改变了过去的误差对控制量的权系数，而不再是普通的求和(普通的求和权系数相同，都是1)。同时我们可以用连续函数(连续或分段连续)来计算求和的权重，比如采用连续函数： 来计算权系数β(k)，其中参数ε根据需要调整，当e(k)2=ε时，β(k)=0.5。此时，积分控制量写为： 图4中的点画线为变速积分控制过程，其中ε=0.0015，KI=0.004。显然变速积分法要比积分分离算法效果要好，