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传递函数 试求解下列各题（） 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为，求该系统的单位脉冲响应和单位阶跃响应。 对自动控制系统的基本性能要求可归纳为三个方面，这三个方面是　　　　　　　，　　　　　　　　　和　　　　　　　　　。　 自动控制系统稳定的充分必要条件是 . 在下列系统中，属于线性系统的有（　　　） （1）； (2)； （3）；（4）； 求如图所示系统的运动微分方程 设系统的脉冲响应函数如下，试求这些系统的传递函数。 在二阶振荡环节中,当阻尼比较小时,幅频特性在频率为处出现谐振峰值,其的计算式为 ( ); 根据如下动力学方程，试写出系统的传递函数 （参考答案： 将动力学方程两边分别在零初始条件下进行LAPLACE变换，得 所以，传递函数为 ） 化简如下系统方框图并求系统传递函数 化简如下系统方框图并求系统传递函数 化简如下系统方框图并求系统传递函数 () 计算题 已知系统结构图如图所示，系统单位阶跃响应的超调量，峰值时间。试确定系统的参量K及的值。 （参考答案： 解：系统的开环传递函数为 系统闭环传递函数为 已知 解之得：。 又因为 解得 ） 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 其中，K=3.2，T=0.2。 试求系统的特征参量和； 试求系统的动态性能指标和。 （参考答案： 容易知道，该系统闭环传递函数为 由此可见，该系统是典型二阶系统。 （1） （2） ） 稳定性 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 试应用ROUTH判据确定为使系统稳定的K的取值范围。 (参考答案： 根据系统开环传递函数可以求出闭环传递函数为 其特征多项式 列写ROUTH表如下： 根据ROUTH判据有： 解得： ) 某系统开环频率特性为： 试分析相应闭环系统的稳定性 （参考答案： 由系统开环频率特性容易看出在s平面右半平面无极点，即P=0。 幅频特性 相频特性 令，有实部，虚部 令，有，从而 令，有，从而 作系统开环频率特性的Nyquist图如下，Nyquist图轨迹正好通过（-1，0）点，故系统临界稳定。 ） 某系统开环传递函数为： 试分析相应闭环系统的稳定性 （参考答案： 解： 由系统开环传递函数容易看出在s平面右半平面无极点，即P=0。 系统开环频率特性为 其中，幅频特性， 相频特性， 当时，，；实频，虚频。 令实频，得，从而虚频。 令，有，，，。 作系统开环频率特性的Nyquist图如下，Nyquist图轨迹未绕过（-1，0）点，故系统稳定。 ） 某单位系统的闭环传递函数为 ，试用Routh判据确定使系统稳定的K值范围。 已知，试判断系统的稳定性及根的分布。 试举一例负反馈控制的基本原理。（要求画出方框图） 2