自动控制原理实验指导书74508.docVIP

实验一 二阶系统阶跃响应 一、实验目的 1．研究二阶系统的特征参数，阻尼比(和无阻尼自然频率(n对系统动态性能的影响。定量分析 ( 和(n与最大超调量Mp和调节时间tS之间的关系。 2．进一步学习实验系统的使用方法 3．学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。 二、实验仪器 1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台 2．PC计算机一台 三、实验原理 1．模拟实验的基本原理： 控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。 域性能指标的测量方法： 超调量ó%： 启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查 找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输 出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 在实验课题下拉菜单中选择实验二[二阶系统阶跃响应] 。 鼠标单击实验课题弹出实验课题参数窗口。在参数设置窗口中设置相应的 实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。 利用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，带入下式算出超调 量： YMAX - Y∞ ó%=——————×100% Y∞ TP与TP： 利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳态值所需的时间值，便可得到TP与TP。 四、实验内容 典型二阶系统的闭环传递函数为 (2n (（S）= （1） s2＋2((ns＋(2n 其中 ( 和(n对系统的动态品质有决定的影响。 构成图2-1典型二阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应： 图2-1 二阶系统模拟电路图 电路的结构图如图2-2： 图2-2 二阶系统结构图 系统闭环传递函数为 （2） 式中 T=RC，K=R2/R1。 比较（1）、（2）二式，可得 (n=1/T=1/RC (=K/2=R2/2R1 （3） 由（3）式可知，改变比值R2/R1，可以改变二阶系统的阻尼比。改变RC值可以改变无阻尼自然频率(n。 今取R1=200K，R2=100K(和200K(，可得实验所需的阻尼比。电阻R取100K(，电容C分别取1(f和0.1(f,可得两个无阻尼自然频率(n。 五、实验步骤 1.连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 2.启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 3.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 4.在实验课题下拉菜单中选择实验二[二阶系统阶跃响应], 鼠标单击该选项弹出实验课题参数窗口。 5.取(n=10rad/s, 即令R=100K(，C=1(f；分别取(=0.5、1、2，即取R1=100K(，R2分别等于100K(、200K(、400K(。输入阶跃信号，测量不同的(时系统的阶跃响应，并由显示的波形记录最大超调量Mp和调节时间Ts的数值和响应动态曲线，并与理论值比较。 6.取(=0.5。即电阻R2取R1=R2=100K(；(n=100rad/s, 即取R=100K(，改变电路中的电容C=0.1(f(注意：二个电容值同时改变)。输入阶跃信号测量系统阶跃响应，并由显示的波形记录最大超调量(p和调节时间Tn。 7.取R=100K(；改变电路中的电容C=1(f,R1=100K(,调节电阻R2=50K(。输入阶跃信号测量系统阶跃响应，记录响应曲线，特别要记录Tp和(p的数值。 8.测量二阶系统的阶跃响应并记入表中：