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第5章 数字控制器设计 南京邮电大学 电气信息工程系 OUTLINE 5.1 数字控制器的模拟化设计 5.2 计算机控制系统的离散化设计 5.3 大林算法 5.4 动态矩阵控制算法 5.5 数字控制器的计算机实现 5.6 本章小结 习题 5.1 数字控制器的模拟化设计 数字控制器的模拟化设计方法： 在一定条件下把计算机控制系统近似地看成模拟系统，忽略控制回路中所有的采样开关和保持器，在s域中按连续系统进行初步设计，求出模拟控制器 然后通过某种近似，将模拟控制器离散化为数字控制器，并由计算机实现 5.1.1数字控制器的模拟化设计步骤 ⒈设计假想的连续控制器 D(s) 设计的第一步就是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(s) ，结构图可以简化为： 已知G(s)来设计控制器D(s)两种方法 事先确定控制器的结构，如PID算法，然后对其控制参数进行整定完成设计； 用连续控制系统设计方法设计，如用频率特性法、根轨迹法等设计D(s)的结构和参数。 ⒉选择采样周期 T 在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(s)来实现。零阶保持器的传递函数为 对于小的采样周期 ，可把零阶保持器H(s)近似为 ⒊将D(s)离散化为D(z) (1) 双线性变换法 (2) 前向差分法 (3) 后向差分法 (1) 双线性变换法 (2) 前向差分法 利用