第3组_基于单片机控制的自平衡小车_王怡昕_罗宏图_翟建巍.docVIP

基于单片机控制的自平衡小车 王怡昕，罗宏图，翟建巍 摘 要：类似于倒立摆平衡系统，两轮自平衡车是一种采用两轮轴平行布置，依靠传感器和车轮提供的扭力使车体获得平衡的机电控制系统，其本身是一个自然不稳定体。本文所制作的两轮自平衡小车系统采用集成了6轴姿态传感器和动态卡尔曼滤波电路的模块作为小车姿态感知系统，并借助Atmega328P单片机进行PID算法控制，输出信号经L298N芯片驱动后控制两个电机的转速和转动方向，实现了小车的动态自平衡功能。 关键字：两轮自平衡系统；PID控制；Atmega328P；L298N 设计背景 两轮自平衡车是动态平衡机电系统的一种。与静态平衡相比，动态平衡需要相对复杂的反馈控制环节。在三维空间中，一个静止的结构至少需要3个支点才能保持结构的稳定，即静态平衡体。在地心引力的作用下，当物体和地面的接触点少于3个时就不可能再保持稳定的状态，而会改变自身状态直至势能低谷。但如果在这个过程中，有根据地对物体施加特定大小和方向的力，使其不断获得平衡力，那么物体就一直能保持平衡的姿态。两轮自平衡车就是一种2个支点的动态平衡系统，车轮转动提供的扭力和摩擦力就是保持整个系统平衡的施加力。 本文采用12V锂电池作为总电源，两个大扭力直流有刷电机提供动力，将ATmega328单片机刷写bootloader使其成为更易编程的Arduino，并将其作为PID控制器，通过其输出