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自动控制理论实验 本课程实践环节共8学时。实验出勤情况和实验报告成绩记入平时成绩。 考核办法： 实验成绩主要由实验出勤纪律情况、实验准备及实验独立完成情况以及实验报告内容三部分组成，实验成绩记入本课程的学业成绩。 实验一：典型环节的模拟研究（操作实验，2学时） 一、实验目的： （1）了解并掌握TP80CS教学实验系统模拟电路的使用方法，培养学生的实验技能，掌握典型模拟电路的构成方法；（2）熟悉几种典型环节的阶跃响应曲线；（3）了解参数变化对典型环节阶跃响应的影响。自动控制理论实验 二、实验仪器： （1）TP80CS教学实验板一台；（2）超低频示波器一台；（3）直流稳压电源（+15V）一台； （4）万用表一块。 三、实验原理和电路： 典型环节方框图和模拟电路。 1、比例环节： 模拟电路： 2、积分环节： 模拟电路： 四、实验内容： 观察比例环节、积分环节的阶跃响应曲线用两组阻内参数。 五、实验报告要求： （1）根据实验提供的电阻，电容元件推导出典型环节的传递函数，并画出理想阶跃响应曲线。 （2）实验观察记录。 （3）实验结果分析、讨论及建议。 六、思考题： 比例环节、积分环节的模拟电路图若没有后面一个比例环节，其传递函数有何差别？ 实验二：二阶系统瞬态响应分析（操作实验，2学时） 一、实验目的： （1）利用元器件自己构建二阶系统，并用示波器观察阶跃响应C（t）,测量并记录超调量、峰值时间和调整时间，学习瞬态性能指标的测试技能； （2）改变构造二阶系统的元器件数值，了解参数变化对系统瞬态性能的影响。 二、实验仪器： （1）TP80CS教学实验板一台； （2）超低频示波器一台； （3）直流稳压电源（+15V）一台； （4）万用表一块。 三、实验原理与电路： 典型二阶系统方框图如图所示： 闭环传函为： 其中： 二阶系统模拟电路： 当 ， ， 时，二阶系统的响应曲线分别为欠阻尼、临界阻尼、过阻尼情况。响应曲线如下图所示。 四、实验内容： （1）利用元器件自己构建二阶系统，并用示波器观察阶跃响应C（t）,测量并记录超调量Mp、峰值时间tp和调整时间ts； （2）分别按R=20K，R=40K，R=100K改变系统的开环增益，观察阶跃响应C（t）,测量并记录超调量Mp、峰值时间tp和调整时间ts, 了解参数变化对系统瞬态性能的影响。 五、实验报告要求： （1）实验前按给定参数计算二阶系统的性能指标Mp、tp、ts的理论值； （2）实验观察记录； （3）实验结果分析，体会和建议。 六、思考题： （1）在实验线路中如何确保系统实现负反馈？ （2）对于二阶系统，改变增益系统会不会稳定？ 实验三：三阶系统稳定性实验（操作实验，2学时） 一、实验目的： （1）利用元器件自己构建三阶系统，并用示波器观察阶跃响应C（t）,测量并记录超调量、峰值时间和调整时间； （2）改变构造三阶系统的元器件数值，观察并了解增益对三阶系统稳定性的影响。 二、实验仪器： （1）TP80CS教学实验板一台； （2）超低频示波器一台； （3）直流稳压电源（+15V）一台； （4）万用表一块。 三、实验原理与电路： 典型三阶系统方框图如图所示： 三阶系统的开环传函为： 特征方程式为： 由劳斯判据判断系统稳定、临界稳定、不稳定时的开环增益，得出： R42.6K 系统稳定 R=42.6K 系统临界稳定 R42.6K 系统不稳定 四、实验内容： 分别取R=30K、R=42.6K、R=100K，观察系统阶跃响应，并记录波形。 五、实验报告要求： （1）实验观察记录； （2）实验结果分析、体会及建议。 实验四：控制系统的频率特性（操作实验，2学时） 一、实验内容与目的： （1）掌握频率特性的测试原理及方法； （2）学习根据频率特性实验曲线求取传递函数的方法。 二、实验仪器： （1）TP80CS教学实验板一台； （2）超低频示波器一台； （3）直流稳压电源（+15V）一台； （4）万用表一块； （5）超低频信号发生器一台。 三、实验原理与电路： 一个稳定的系统在正弦激励下，其输出将是和输入同频率但幅值和相位不同的信号。随着频率的变化，我们将得到表示系统固有特性的幅频特性和相频特性。 其中Xm，Ym分别为输入、输出信号的振幅。 我们采用“李沙育图形”法来测试频率特性。 简述如下： 设两正弦信号： 若分别以 和 为横轴和纵轴，则两信号随