基于射影模型的装箱精确定位系统研究与实现.docVIP

正确吊装集装箱是列车安全货运的基本前提之一,因此集装箱与车匹的位置配准相当重要.由于铁轨的弯曲与列车停靠位置的不确定性,传统装车方式只能依靠吊车司机的肉眼观察与经验完成配准,这种方式效率低下而且事故率高,误差大,严重的位置偏差甚至对列车的运行安全带来威胁,因此必须采用更先行的科学技术来辅助完成集装箱的配准工作.可选的位置配准技术方案主要有激光测距与图像处理两种,激光测距技术无法适应货运站的剧烈震动的环境,因此采用图像处理的方案.合适的图像可以反映集装箱与车箱的位置关系,然而,这种图像的采集并不容易,位置关系的反映也是仿射的和不稳定的,必须先在图像中找到车箱和集装箱的位置,然后将它们的大小比例还原,才可能得到它们的实际位置关系.本文系统地研究了利用图像进行集装箱定位所面临的图像采集,数据模型,物体定位等关键问题,并实现了系统的软硬件开发,实践证明,本文所设计的定位系统误差在10厘米以内,操作方便,性能可靠,具有较高的理论意义与实用价值. 1定位图像的获取 集装箱装车时需要确定的主要是水平方向的位置,因此理想状态是从垂直方向拍摄整个场景的水平图,然而实际情况并不允许这样做.一方面得到整个水平图需要无限高的摄像机位置或与场景相同大的摄像头孔径,这两个条件显然都无法达到.另一方面,集装箱与车箱的尺寸很接近,从垂直方向看车箱很可能被完全遮挡.因此,只能采用侧上斜拍的方式.根据吊装环境的实际