线性反馈系统的时间域综合探讨.ppt

例6-4 给定系统的状态空间表达式为 设计一个全维状态观测器，并使观测器的极点为 ， 。 解: （1）首先判断系统的能观测性 系统完全能观测的，可构造任意配置特征值全维状态观测器。 * 1 5 l =- （2）求A特征值对应的特征多项式 （3） 观测器的期望特征多项式为 得 求新的状态的反馈矩阵 （4）计算变换矩阵 （5）求所需的反馈矩阵 得全维状态观测器 6.7 降维状态观测器 用上述方法设计的状态观测器是n阶的，即n维状态变量全部由观测器获得，所以该观测器又可称为全维状态观测器。 由输出方程可知，其实状态变量的部分信息可直接由输出变量的测量值提供，如在特殊形式的输出方程 中，状态变量向量x2即为输出变量y，故该系统只要仅对x1设计状态观测器即可, 对x2就没有必要再设计状态观测器。 6.8 系统解耦 耦合是生产过程控制系统普遍存在的一种现象。 在一个MIMO系统中,每一个输入都受多个输出的影响,每个输出受多个输入的控制,当一个控制量的变化必然会波及其它量的变化,这种现象称为耦合。 所谓解耦,就是消除系统间耦合关联作用。 如果一个输入量只受一个输出量影响,即一个输出仅受一个输入控制,这样的系统称为无耦合系统。 在许多工程问题中，特别是过程控制中，解耦控制有着重要的意义。 目前