54学时14动量矩定理概要.ppt

[讨论题]二猴爬绳比赛。已知猴A、B质量相同，mA= mB=m。猴A比猴B爬得快。二猴分别抓住缠绕在定滑轮上的软绳两端，在同一高度从静止开始同时往上爬。不计绳子与滑轮的质量及轴承的摩擦，试分析比赛结果。 分析：研究整个系统。进行受力分析。 §12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 vi ri mi F1 F2 Fn Fi y x z ? FN1 FN2 设刚体上作用有主动力F1、F2、…Fn，轴承反力FN1、FN2 ，这些力均为外力，它们使刚体绕z轴以角速度ω转动。若刚体对z轴 的转动惯量为Jz ，则刚体对z轴的动量矩为 Lz=Jzω 根据 且轴承反力对z轴的矩为零，所以有 结论：刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用于刚体的主动力对该轴的矩的代数和。 此三式均称为刚体绕定轴的转动微分方程。 解决两类问题： ? 已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。　　　　　 ? 已知刚体的转动规律，求作用于刚体的外力（矩）。 　 但不能求出轴承处的约束反力，需用质心运动定理求解。 （1）作用于刚体的主动力对转轴的矩使刚体转动状态发生变化； 讨论： （2）如果作用于刚体的主动力对转轴的矩的代数和等于零，则刚体作匀速转动；如果主动力对转轴的矩为常量，则刚体 作匀变速转动； （3）刚体转动惯量的大小表现了刚体转动状态改变的难易程度转动惯量是刚体转动时的惯性度量。 a