自动控制理论(华北电力保定生初试)25-29次课概览.ppt

第七章 非线性系统分析 (本章五次课) 第一节 概述 第二节 典型本质非线性环节的描述函数 第三节 用描述函数分析系统稳定性 第四节 相平面图 第五节 相平面分析法 第一节 概述 研究非线性系统的重要性 非线性系统的特点 控制系统中常见非线性的类型 非线性系统的分析方法 非线性系统的主要研究内容 研究非线性系统的重要性 非线性问题在工程应用中的普遍存在性； 线性化方法存在的局限性； 控制设备存在的本质非线性； 针对某些被控对象，加入一定的非线性控制作用，可以有效改善系统的控制水平。 非线性系统的特点 系统的响应具有和输入不同的函数结构； 系统的性能不仅与系统本身的参数有关，与初始条件及输入信号也有关； 不能应用叠加原理； 通常有自振荡（极限环）现象出现。 控制系统中常见非线性的类型及输入输出特性曲线 1、理想继电型（单值、对称于原点） 2、死区继电器（单值、对称于原点） 3、滞环继电器（多值、对称于原点） 4、死区（单值、对称于原点） 5、饱和（单值、对称于原点） 6、滞环死区继电器（多值、对称于原点） 非线性系统的分析方法 古典控制理论方法 描述函数法 相平面法 现代控制理论的方法 李亚普诺夫方法 计算机求解法 非线性系统的主要研究内容 系统的稳定性及稳定的条件； 系统是否产生自振荡； 自振荡特性分析和稳定自振荡参数计算； 讨论消除自振荡或减小稳定自振荡幅