自动控制原理(梅晓榕)3概览.ppt

第三章 控制系统的时域分析方法3.1 引言3.1.1 典型输入信号 1.阶跃函数 2.斜坡函数 3.加速度函数 4.正弦函数 5.单位脉冲函数与单位冲激函数 单位冲激函数的性质 3.1.2 单位冲激响应 输入信号R(s),输出信号C(s),传递函数G(s) 对 取拉氏反变换，由卷积定理可得 3.1.3 系统的时间响应 根据拉氏变换理论，C(s)的极点与c(t)有下述关系 输入信号是R(s),输出信号是C(s),零初始条件有 C(s)= G(s)R(s) 与传递函数极点对应的输出称为瞬态响应，与输入信号极点对应 的输出称为稳态响应。 传递函数零点不形成新的模态，但影响模态前的系数。 系统对输入信号导数的响应，等于系统对该输入响应的导数；系统对输入信号积分的响应，等于系统对该输入响应的积分。 。 3.1.4 时间响应的性能指标 1）上升时间 ； 2）峰值时间 ； 3）最大超调（量） 4）过渡过程时间 5）振荡次数N 3.2 一阶系统时域分析 输入信号r(t)与输出信号c(t)的关系 用一阶微分方程表示的称为一阶 系统 常见的温度控制系统和液压控制系 统中的控制对象都是一阶系统。 3.2.1 一阶系