自动控制原理ZKYL05-05概览.ppt

5-6 稳定裕度 由开环系统的伯德图分析闭环系统的时域性能 与根轨迹法由开环分析闭环时域性能的思路一样, 频域分析法通过开环频率特性来分析闭环时域性能. 1.伯德图与系统稳定性 奈氏判据由开环幅相频率特性在极坐标图上的奈氏 曲线可判别闭环的稳定性, 奈氏判据也可在伯德图上判 别闭环的稳定性. 对数坐标图与极坐标图有如下对应关 系: (1) 极坐标图上以原点为圆心的单位圆的圆周对应 于幅频特性对数坐标图上的0分贝线. (2) 极坐标图上的负实轴对应于相频特性对数坐标 图上的-180度线. 由于有以上的对应关系, 故可在伯德图上应用奈氏 判据来判别闭环的稳定性, 并确定稳定裕度. 为说明奈氏判据伯德图上的应用法则, 对上面所说的两 条对应关系给出如下示意图. 在极坐标图上的幅值裕度 和在对数坐标图上的幅值裕度 解: 伯德图如下所示, 由图可见, 因 2.对数幅频特性图与系统的稳态误差 当一个自控系统的结构和参数确定后, 可由它的开环 传递函数的型号和开环传递系数来计算它对某一种输入信 号的稳态误差值. 而在控制系统的开环对数幅频特性图上 也能判断其开环型号和开环传递系数, 从而算出它跟踪某 一种输入信号的稳态误差值.