自控原理2概览.pptVIP

1)输入信号作用下的闭环传递函数(N(s)=0) R(s) E(s) N(s) C(s) H(s) G2(s) G1(s) B(s) (-) 2) 扰动作用下的闭环传递函数 (R(s)=0) 3、闭环系统的传递函数 3)输入信号和扰动信号同时作用时，系统的输出 R(s) E(s) N(s) C(s) H(s) G2(s) G1(s) B(s) (-) 系统总输出 4)闭环系统的误差传递函数[定义误差 E(s)=R(s)-B(s)] R(s) E(s) N(s) C(s) H(s) G2(s) G1(s) B(s) (-) 输入误差传递函数 扰动误差传递函数 总误差 2.4 信号流图与梅森公式 信号流图是利用图示法来描述一个或一组线性代数方程式，是由节点和支路组成的一种信号传递网络 节点：表示方程式中的变量 支路：连接两个节点的定向线段，用支路增益表示方程式中两个变量的因果关系 信号流图中常用的名词术语 源节点（输入节点）：在源节点上，只有信号输出支路而没有信号输入的支路，它一般代表系统的输入量。 1+R1C1 x2 x5 x4 x6 -1 x3 x7 I(s) R2 1/R1 x1 阱节点（输出节点）：在阱节点上，只有信号输入的支路而没有信号输出的支路，它一般代表系统的输出变量。 混合节点：在混合节点上，既有信号输出