自动控制原理第⑦讲.pptVIP

系统固有部分在ωc=0.5点的相角为-130°。所以，如果能使这一频率成为校正后系统的截止角频率，就可以有50°的相位稳定裕度，已可满足指标的要求。须采用迟后网络。 系统固有部分在ωc=0.5点的增益为20dB，需降低20dB。由对数幅频特性知，20lgα=20,因而选α=10, 将迟后校正装置的一个转折频率ω2=1/τ选在ωc/5处，即ω2=0.1，τ=10。另一个转折频率就是ω1=1/(ατ)=0.01。 传递函数 迟后校正的转折频率ω2=1/τ的选择 ω2距ωc越远，迟后校正装置本身在ωc点的相角迟后造成的不利影响越小； ω2距ωc越远，转折频率ω1=1/(ατ)距ωc就更远。时间常数ατ就会很大，物理实现会有困难； 通常把ω2选在(1/5~1/10)ωc处就足够了。 迟后校正的主要作用是降低中频段和高频段的开环增益，但同时使低频段的开环增益不受影响。副作用是会在ωc点产生一定的相角迟后。 4 基于频率法的迟后校正步骤： 根据静态指标要求确定开环比例系数K，按照所确定的K值画出系统固有部分的Bode图。 根据动态性能指标，试选ωc值。从图上求出系统固有部分在试选的ωc点的相角，判断是否满足相位稳定裕度的要求（注意计入迟后校正将会带来的5°~12°的迟后量）。如果满足，就转第3步。否则，如果允许降低ωc，就适当降低ωc。如果不允许，就改用迟后超前校正。 从图上查出